WWW.KNIGA.SELUK.RU

БЕСПЛАТНАЯ ЭЛЕКТРОННАЯ БИБЛИОТЕКА - Книги, пособия, учебники, издания, публикации

 

Pages:   || 2 | 3 | 4 |

«Описание Разработанный фирмой Festo профиль для систем перемещения и позиционирования на базе Fieldbus: – CANopen – PROFINET – PROFIBUS – EtherNet/IP – DeviceNet – ...»

-- [ Страница 1 ] --

FHPP для контроллера мотора

CMMP-AS-...-M3

Описание

Разработанный

фирмой Festo

профиль для систем

перемещения и

позиционирования

на базе Fieldbus:

– CANopen

– PROFINET

– PROFIBUS – EtherNet/IP – DeviceNet – EtherCAT с интерфейсом:

– CAMC-F-PN – CAMC-PB – CAMC-F-EP – CAMC-DN – CAMC-EC для контроллера моторов CMMP-AS-...-M 1205NH CMMP-AS-...-M Перевод оригинального руководства по эксплуатации GDCP-CMMP-M3-C-HP-RU CANopen®, PROFINET®, PROFIBUS®, EtherNet/IP®, STEP 7®, DeviceNet®, EtherCAT®, TwinCAT®, Beckhoff®, Rockwell® являются зарегистрированными товарными знаками соответствующих владельцев в определенных странах.

Обозначение опасностей и указания по их предотвращению:

Предупреждение Опасности, которые могут привести к смертельному исходу или тяжелым травмам.

Осторожно Опасности, которые могут привести к легким травмам или тяжелому материальному ущербу.

Другие символы:

Примечание Материальный ущерб или потеря функции.

Рекомендация, полезный совет, ссылка на другую документацию.

Необходимые или целесообразные для использования принадлежности.

Информация об экологически безопасном использовании.

Знаки выделения фрагментов текста:

• Действия, которые можно выполнять в любой последовательности.

1. Действия, которые нужно выполнять в заданной последовательности.

– Общие перечисления.

2 Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-RU – 1205NH CMMP-AS-...-M Содержание – CMMP-AS-...-M3 – FHPP 1 Обзор FHPP для контроллера мотора CMMP-AS-…-M3......................... 1.1 Обзор разработанного фирмой Festo профиля для систем перемещения и позиционирования (FHPP)................................................ 1.2 Интерфейсы Fieldbus...................................................... 2.5.9 Сообщения Node guarding CMMP-AS-...-M CMMP-AS-...-M CMMP-AS-...-M 8.2.2 Данные входов/выходов в разных рабочих режимах FHPP 9.6.3 Условное последовательное включение набора данных / CMMP-AS-...-M CMMP-AS-...-M B.4.13Проектные данные – Режим прямой работы, регулирование B.4.21Параметры линейного привода, электрические приводы 1 – B.4.22Параметры линейного привода, электрические приводы 1 – B.4.23Параметры линейного привода, электрические приводы 1 – C.1 Канал параметров Festo (FPC) CMMP-AS-...-M Указания по представленной документации В настоящей документации описывается разработанный фирмой Festo профиль для систем перемещения и позиционирования (Festo Handling und Position Profile, FHPP) для контроллера мотора CMMP-AS-…-M3 согласно разделу “Информация о версии”.





В связи с этим вы получаете дополнительную информацию по управлению, диагностике и параметризации контроллера мотора посредством Fieldbus.

• Обязательно соблюдайте общие правила техники безопасности для CMMP-AS-…-M3.

Общие правила техники безопасности для CMMP-AS-...-M3 содержатся в документации на оборудование, GDCP-CMMP-M3-HW-... Tab. 1.

Целевая группа Настоящая документация предназначена исключительно для квалифицированных специалистов в области техники управления и автоматизации, обладающих знаниями и опытом для подключения, ввода в эксплуатацию, программирования и диагностики систем позиционирования.

Сервис По техническим вопросам обращайтесь к контактному лицу компании Festo в вашем регионе.

Информация о версии Настоящая документация относится к следующим версиям:

– контроллер мотора CMMP-AS-...-M3, начиная с версии – встроенное ПО, начиная с версии 4.0.1501.1. – плагин FCT CMMP-AS, начиная с версии 2.0.x.

Настоящее описание недействительно в отношении более ранних вариантов CMMPAS-... (без M3). Для этих вариантов воспользуйтесь специальным описанием FHPP для контроллеров моторов CMMP-AS, CMMS-ST, CMMS-AS и CMMD-AS.

Для более поздних версий встроенного ПО проверьте, имеется ли для него более новая версия данной документации www.festo.com CMMP-AS-...-M Документация Дополнительная информация о контроллере мотора содержится в следующей документации:

Пользовательская документация по контроллеру мотора CMMP-AS-...-M Описание оборудования, Монтаж и подключение для всех вариантов/классов мощноGDCP-CMMP-M3-HW-... сти (1-фазных, 3-фазных), назначение контактов, сообщения Описание функций, Указания по вводу в эксплуатацию с FCT + описание функций GDCP-CMMP-M3-FW-... (встроенное ПО). Обзор FHPP, Fieldbus, технических средств Описание FHPP, Управление и параметризация контроллера мотора с помоGDCP-CMMP-M3-C-HP-... щью профиля Festo FHPP со следующими протоколами Описание CiA 402 (DS 402), Управление и параметризация контроллера мотора с помоGDCP-CMMP-M3-C-CO-... щью профиля устройства CiA 402 (DS402) со следующими Описание редактора CAM, Набор функций кулачка (CAM) контроллера мотора.

P.BE-CMMP-CAM-SW-...

Описание модуля безопасности, Функциональные средства обеспечения безопасности для GDCP-CAMC-G-S1-... контроллера мотора с функцией безопасности STO.

Помощь по плагину FCT CMMP- Пользовательский интерфейс и функции плагина CMMP-AS Tab. 1 Документация к контроллеру мотора CMMP-AS-...-M 1 Обзор FHPP для контроллера мотора CMMP-AS-…-M 1 Обзор FHPP для контроллера мотора CMMP-AS-…-M 1.1 Обзор разработанного фирмой Festo профиля для систем перемещения и позиционирования (FHPP) Ориентируясь на целевые области применения операций перемещения и позиционирования, фирма Festo разработала оптимальный профиль данных – “Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)”.





Профиль FHPP позволяет обеспечить единое управление и параметризацию для различных систем Fieldbus и контроллеров от фирмы Festo.

Для этого он в значительной степени единообразно определяет для пользователя – режимы работы;

– структуру данных входов/выходов (I/O);

– объекты параметров;

– управление процессом.

Fig. 1.1 Принцип FHPP Данные по управлению и состоянию (FHPP Standard) Обмен данными по полевой шине осуществляется 8-байтовыми наборами данных по управлению и состоянию. Требуемые для работы функции и сообщения о состояниях могут напрямую записываться и считываться.

Параметризация (FPC) Через канал параметров устройство управления может получить доступ ко всем значениям параметров контроллера по полевой шине. Для этого используются дополнительные 8 байтов данных I/O.

Параметризация (FHPP+) С помощью конфигурируемого расширения входов/выходов FHPP+ можно, наряду с байтами управления и состояния и опциональным каналом параметров (FPC), передавать сконфигурированные пользователем дополнительные номера PNU через циклическую телеграмму.

1 Обзор FHPP для контроллера мотора CMMP-AS-…-M 1.2 Интерфейсы Fieldbus Управление и параметризация с помощью FHPP для CMMP-AS-...-M3 поддерживаются посредством различных интерфейсов Fieldbus согласно Tab. 1.1. Интерфейс CANopen встроен в контроллер мотора; с помощью вставных элементов контроллер мотора можно расширить на один из следующих интерфейсов Fieldbus. Fieldbus конфигурируется DIP-переключателем [S1].

Tab. 1.1 Интерфейсы Fieldbus для FHPP DIP-переключатель [S1] для настроек Нагрузочный резистор CANopen [S2] Fieldbus на модуле переключения или без- Интерфейс CANopen [X4] 2 Отсеки Ext1/Ext2 для интерфейсов Fig. 1.2 Контроллер мотора CMMP-AS-...-M3: вид спереди, пример с модулем переключения 1 Обзор FHPP для контроллера мотора CMMP-AS-…-M 1.2.1 Монтаж интерфейса CAMC-...

Перед работами по монтажу и подключению обеспечьте соблюдение указаний по технике безопасности, приведенных в описании оборудования GDCP-CMMPM3-HW-..., а также указаний прилагаемой инструкции по монтажу.

1. Выкрутить винт с пружинной шайбой на крышке соответствующего отсека ( Tab. 1.1).

2. Поднять крышку с боков небольшой отверткой и убрать ее.

3. Вставить интерфейс в пустой отсек так, чтобы плата вошла в направляющие отсека.

4. Задвинуть интерфейс, при достижении задней штекерной планки внутри контроллера мотора осторожно прижать к штекерной планке до упора.

5. В завершение, прикрутить интерфейс винтом с пружинной шайбой на лицевой стороне корпуса контроллера мотора. Момент затяжки: ок. 0,35 Н·м.

2 CANopen с FHPP В этой части документации описывается подсоединение и конфигурирование контроллера мотора CMMP-AS-…-M3 в сети CANopen. Она предназначена для лиц, которые уже изучили протокол шины.

CANopen – это стандарт, разработанный ассоциацией “CAN in Automation”. В эту организацию входит множество производителей оборудования. Этот стандарт в значительной степени заменил применявшиеся ранее протоколы CAN, которые относились к конкретным производителям. Таким образом, конечный пользователь получает интерфейс связи, не зависящий от производителя.

Эта ассоциация, помимо прочего, предлагает руководства по эксплуатации, которые указаны ниже.

CiA 201 … 207:

В этих документах рассматриваются общие положения и процедура интеграции CANopen в сетевую модель взаимодействия открытых систем OSI. Значимые пункты данной публикации представлены в настоящем руководстве по эксплуатации CANopen, поэтому приобретение DS201 … в большинстве случаев не требуется.

CiA 301:

В этом документе описывается основной состав словаря объектов устройства CANopen и доступ к нему. Кроме того, конкретизируются формулировки CiA 201 … 207. Необходимые для линеек контроллеров моторов CMMP элементы словаря объектов и относящиеся к ним методы доступа описаны в настоящем руководстве по эксплуатации. Приобретение CiA 301 рекомендуется, но не является обязательным.

Адрес для запросов:

CAN in Automation (CiA) International Headquarter Am Weichselgarten D-91058 Erlangen Тел.: 09131- Факс: 09131- Интерфейс CAN уже интегрирован в контроллер мотора CMMP-AS-…-M3 и поэтому всегда доступен.

Подключение шины CAN стандартно выполняется через 9-полюсный штекерный разъем D-SUB.

2.2.1 Элементы подключения и индикации На передней панели CMMP-AS-…-M3 расположены следующие элементы:

– светодиод состояния “CAN”;

– 9-полюсный штекер D-SUB [X4];

– DIP-переключатель для активации нагрузочного резистора.

2.2.2 Светодиод CAN Светодиод CAN на контроллере мотора отображает следующее:

мерцает желтым ацикличная связь (телеграммы отправляются только при изменении данных) горит желтым цикличная связь (телеграммы отправляются непрерывно) Tab. 2.1 Светодиод CAN 2.2.3 Назначение контактов интерфейса CAN Tab. 2.2 Назначение контактов интерфейса CAN При кабельном подключении контроллеров моторов через шину CAN обязательно следует учитывать приведенную далее информацию и указания, чтобы получить стабильно работающую, безотказную систему.

В случае нарушения правил подключения кабелей возможно появление неполадок шины CAN во время эксплуатации, приводящих к тому, что контроллер мотора отключается по соображениям безопасности с сигналом ошибки.

Конечное сопротивление При необходимости можно подключить нагрузочный резистор (120 Ом) с помощью DIP-переключателя S2 (CAN Term) на базовом устройстве.

2.2.4 Примечания по кабельному подключению Шина CAN обеспечивает возможность простого и помехозащищенного соединения всех элементов установки друг с другом в сеть. Однако это достигается при условии, что соблюдаются все нижеприведенные примечания по кабельному подключению.

Fig. 2.1 Пример кабельного подключения – Отдельные узлы сети, как правило, соединяются друг с другом линейно, так, чтобы происходило шлейфование кабеля CAN от контроллера к контроллеру ( Fig. 2.1).

– На каждом из двух концов кабеля CAN должна быть установлена точная величина нагрузочного сопротивления, равная 120 Ом +/-5 %. Часто это нагрузочное сопротивление, которое должно учитываться соответственно, уже встроено в карты CAN или в ПЛК.

При необходимости можно подключить нагрузочный резистор (120 Ом) с помощью DIPпереключателя S2 (CAN Term) на контроллере мотора CMMP-AS-…-M3.

– Для кабельных соединений должен применяться экранированный кабель обязательно с двумя витыми парами.

Одна витая пара используется для подключения CAN-H и CAN-L. Кабельные жилы другой пары используются совместно для CAN-GND. Экран кабеля на всех узлах подводится к разъемам для экранов CAN (Shield). (Таблица с техническими характеристиками применяемых кабелей находится в конце данной главы.) – Использование промежуточных разъемов при прокладке кабелей шины CAN не рекомендуется.

Если это все же необходимо, следует учесть, что применяются разъемы с металлическими корпусами — для соединения экрана кабеля.

– В целях минимизации проникновения помех кабели мотора, как правило, должны быть выполнены согласно спецификации, проложены не параллельно сигнальным кабелям и правильно экранированы и заземлены.

– В качестве источника дополнительной информации по созданию безотказных кабельных соединений шины CAN мы рекомендуем “Controller Area Network protocol specification, Version 2.0” от Robert Bosch GmbH, 1991 г.

2 CANopen с FHPP Сечение жилы Tab. 2.3 Технические характеристики кабеля шины CAN 2.3 Конфигурирование слэйв-станции CANopen Для создания пригодного к эксплуатации подключения CANopen требуется поэтапно выполнить ряд действий. Некоторые из этих настроек должны/должны были выполняться перед активацией связи CANopen. В этом разделе дано обзорное описание действий, требуемых для параметризации и конфигурирования слэйв-станции. Так как некоторые параметры вводятся в действие только после их сохранения и сброса, рекомендуется сначала провести ввод в эксплуатацию с FCT без подключения к шине CANopen.

Указания по вводу в эксплуатацию с Festo Configuration Tool можно найти в справочной информации по плагину FCT, характерному для конкретного устройства.

При конфигурировании подключения CANopen пользователь должен следовать положениям, указанным в ней. Только в этом случае должна выполняться параметризация соединения Fieldbus на обеих сторонах. Рекомендуется сначала провести параметризацию слэйва. После этого конфигурируется мастер-станция.

Рекомендуется процедура, описанная ниже.

1. Настройка смещения номера узла, битрейта (скорости передачи данных) и активация связи шины выполняются с помощью DIP-переключателей.

Состояние DIP-переключателей однократно считывается при включении питания/ Изменения положений переключателей в текущем режиме работы принимаются устройством CMMP-AS-...-M3 только при следующем сбросе (RESET) или перезапуске 2. Параметризация и ввод в эксплуатацию с использованием Festo Configuration Tool (FCT).

Прежде всего, на странице “Данные приложения”:

– управляющий интерфейс CANopen (регистр “Выбор режима работы”) Кроме того, следующие настройки на странице “Fieldbus”:

– базовый адрес номера узла – протокол Festo FHPP (регистр “Рабочие параметры”) – физические единицы измерения (регистр “Коэффициенты пересчета” (Factor Group)) – опциональное применение FHPP+ (регистр “Редактор FHPP+”) Обратите внимание: данные параметризации функций CANopen остаются неизменными после перезагрузки (сброса) только в том случае, если был сохранен набор Пока активно управление устройствами FCT, связь CAN автоматически деактивируется.

3. Конфигурирование мастер-станции CANopen разделы 2.4 и 2.5.

2.3.1 Настройка номера узла посредством DIP-переключателей и FCT Каждому устройству в сети должен быть присвоен однозначный номер узла.

Номер узла можно настроить посредством DIP-переключателей 1 … 5 на модуле в отсеке Ext3 и в программе FCT.

Получаемый в результате номер узла складывается из базового адреса (FCT) и смещения (DIP-переключатели).

Допустимые значения для номера узла находятся в диапазоне 1 … 127.

Настройка смещения номера узла посредством DIP-переключателей Настройку номера узла можно провести с помощью DIP-переключателей 1 … 5. Установленное посредством DIP-переключателей 1…5 смещение адреса узла отображается в программе FCT на странице “Fieldbus” в регистре “Рабочие параметры”.

Сумма 1 … 5 = смещение 1) Значение “0” для смещения в сочетании с базовым адресом “0” интерпретируется как номер узла “1”.

Номер узла более 31 должен настраиваться с использованием FCT.

Tab. 2.4 Настройка смещения номера узла Настройка базового адреса номера узла посредством FCT С помощью Festo Configuration Tool (FCT) номер узла настраивается на странице “Fieldbus” в регистре “Рабочие параметры” как базовый адрес.

Настройка по умолчанию = 0 (это означает смещение = номер узла).

Если номер узла присваивается одновременно посредством DIP-переключателей 1 … 5 и в программе FCT, получаемый в результате номер узла представляет собой сумму базового адреса и смещения. Если эта сумма превышает 127, значение автоматически ограничивается 127.

2 CANopen с FHPP 2.3.2 Настройка скорости передачи данных посредством DIP-переключателей Настройка скорости передачи данных должна проводиться с помощью DIP-переключателей 6 и на модуле в отсеке Ext3. Состояние DIP-переключателей однократно считывается при включении питания/сбросе (RESET). Изменения положения переключателя в текущем режиме работы принимаются устройством CMMP-AS-...-M3 только при следующем сбросе (RESET).

Скорость передачи данных DIP-переключатель 6 DIP-переключатель Tab. 2.5 Настройка скорости передачи данных 2.3.3 Активация связи CANopen посредством DIP-переключателей После настройки номера узла и скорости передачи данных можно активировать связь по CANopen.

Помните о том, что вышеуказанные параметры могут быть изменены, только когда деактивирован протокол.

Tab. 2.6 Активация связи CANopen Помните о том, что функция активации связи CANopen становится доступна только после того, как сохранен в памяти набор параметров (проект FCT), и выполнен сброс.

Если вставлен другой интерфейс Fieldbus в Ext1 или Ext2 ( раздел 1.2), с помощью DIP-переключателя 8 вместо связи CANopen через [X4] активируется соответствующий 2.3.4 Настройка физических единиц измерения (коэффициентов пересчета) Чтобы мастер Fieldbus мог обмениваться данными позиции, скорости и ускорения в физических единицах измерения (например, мм, мм/с, мм/с2) с контроллером мотора, они должны быть параметризованы с помощью коэффициентов пересчета (Factor Group) раздел A.1.

Параметризация может выполняться через FCT или Fieldbus.

2.3.5 Настройка опционального использования FHPP+ Дополнительно к байтам управления и состояния, а также FPC, могут передаваться другие данные входов/выходов раздел C.2.

Это настраивается через FCT (страница “Fieldbus”, регистр “Редактор FHPP+”).

2.4 Конфигурирование мастер-станции CANopen Для настройки конфигурации мастер-станции CANopen может использоваться файл EDS.

Файл EDS находится на CD-ROM, прилагаемом к контроллеру мотора.

CMMP-AS-...-M3_FHPP.eds Контроллер мотора CMMP-AS-...-M3 с протоколом “FHPP” Tab. 2.7 Файлы EDS для FHPP с CANopen

PDO SDO

Fig. 2.2 Способы доступа PDO и SDO Обзор объектов связи PDO Process Data Object В PDO передаются данные входов/выходов FHPP SDO Service Data Objekt (Объект Параллельно данным входов/выходов FHPP через SDO служебных данных) могут передаваться параметры в соответствии с CiA 402.

SYNC Synchronisation Message Синхронизация нескольких узлов CAN NMT Network Management Сервис сети: может действовать, например, на все узлы HEARTBE Error Control Protocol Контроль слэйвов связи через регулярные сообщения.

AT (Протокол управления Tab. 2.8 Объекты связи Каждое сообщение, отправляемое по шине CAN, содержит тип адреса, с помощью которого можно установить, какой слэйв-станции шины предназначается сообщение. Этот номер называется “идентификатор”. Чем ниже идентификатор, тем выше приоритетность сообщения. Для каждого из вышеуказанных объектов связи определен соответствующий идентификатор параграф 2.5.10.

На следующем рисунке показана принципиальная схема сообщения CANopen:

Идентификатор Число байтов данных (здесь 8) 2.5.2 PDO Message (Сообщение PDO) Различают следующие типы PDO:

PDO для получе- Хост контроллер мотора Контроллер мотора анализирует PDO при Tab. 2.9 Типы PDO Данные входов/выходов FHPP для связи CANopen делятся на несколько объектов данных процесса соответственно.

Это распределение устанавливается через параметризацию при вводе в эксплуатацию с FCT.

При этом автоматически создается присвоение (Mapping).

Поддерживаемые объекты данных Присвоение данных для данных FHPP процесса TxPDO 3 (опция) TxPDO 4 (опция) RxPDO 3 (опция) RxPDO 4 (опция) 1) В качестве опции, если параметризованы через FCT (страница “Fieldbus” – регистр “Редактор FHPP+”) Tab. 2.10 Обзор поддерживаемых PDO 2 CANopen с FHPP 2.5.3 Доступ через SDO Доступ к словарю объектов CiA 402 контроллера мотора можно получить через объекты служебных данных (SDO).

Обратите внимание на то, что содержимое параметров FHPP (PNU) может отличаться от объектов CiA. Кроме того, при активном протоколе FHPP не все объекты доступны.

Документацию по объектам см. в описании CiA 402.

Процедуры доступа SDO всегда начинаются с вышестоящей системы управления (хоста). Она отправляет в контроллер мотора или команду записи для изменения параметра словаря объектов, или команду чтения для считывания параметра. На каждую команду хост получает ответ, содержащий или считанное значение, или квитирование — в случае команды записи.

Чтобы контроллер мотора распознал, что команда предназначена ему, хост должен отправлять команду с определенным идентификатором. Он составляется на основе 600h + номер узла контроллера мотора. Контроллер мотора отвечает с идентификатором 580h + номер узла.

Состав команд и ответов зависит от типа данных объекта чтения или записи, поскольку нужно отправить или принять 1, 2 или 4 байта данных.

Последовательности SDO для чтения и записи Чтобы считывать или записывать объекты этого числового типа, следует использовать последовательности, приведенные далее. Команды записи значения в контроллер мотора начинаются с метки различного типа в зависимости от типа данных. Метка ответа, напротив, всегда одинакова. Команды чтения всегда начинаются с одной и той же метки, а контроллер мотора отвечает по-разному в зависимости от отправляемого обратно типа данных.

Tab. 2.11 SDO – идентификатор ответа/задания

ПРИМЕР

В каждом случае следует дождаться квитирования от контроллера мотора!

Только после того, как контроллер мотора квитировал запрос, разрешается отправлять последующие запросы.

Сообщения об ошибках SDO В случае ошибки при считывании или записи (например, по причине слишком большого записываемого значения) контроллер мотора вместо квитирования отвечает сообщением об ошибке:

05 03 00 00h Ошибка протокола: бит переключения (Toggle Bit) не был изменен 05 04 00 01h Ошибка протокола: спецификатор команды “клиент/сервер” (client/server 06 06 00 00h 06 01 00 00h Тип доступа не поддерживается.

06 01 00 01h Доступ чтения к объекту, который может быть только записан 06 01 00 02h Доступ записи к объекту, который может быть только считан 06 02 00 00h Запрошенного объекта не существует в словаре объектов 06 04 00 41h Объект не разрешается вводить в PDO (например, ro-объект в RPDO) 06 04 00 42h Длина записываемых в PDO объектов превышает длину PDO 06 04 00 43h Общесистемная ошибка параметра 1) Выдается в ответ согласно CiA 301 при ошибочном доступе на store_parameters/restore_parameters.

2) “Состояние” здесь в общем случае означает: например, неправильный режим работы, отсутствие модуля и т.п.

3) Выдается в ответ, например, если контроллер мотора контролирует другая шинная система, или доступ к параметрам не разрешен.

06 04 00 47h Превышение внутренней величины / Общесистемная ошибка 06 07 00 10h Ошибка протокола: длина служебного параметра не совпадает 06 07 00 12h Ошибка протокола: длина служебного параметра слишком велика 06 07 00 13h Ошибка протокола: длина служебного параметра слишком мала 06 09 00 11h Запрошенного субиндекса не существует 06 09 00 30h Данные выходят за верхний предел диапазона значений объекта 06 09 00 31h Объем данных слишком велик для объекта 06 09 00 32h Объем данных слишком мал для объекта 06 09 00 36h Верхний предел меньше нижнего предела 08 00 00 20h Данные нельзя переносить или сохранять1) 08 00 00 21h Данные нельзя переносить/сохранять, так как контроллер мотора работает 08 00 00 22h Данные нельзя переносить или сохранять, так как контроллер мотора не находится в требуемом для этого состоянии2) 08 00 00 23h Нет словаря объектов (Object Dictionary)3) 1) Выдается в ответ согласно CiA 301 при ошибочном доступе на store_parameters/restore_parameters.

2) “Состояние” здесь в общем случае означает: например, неправильный режим работы, отсутствие модуля и т.п.

3) Выдается в ответ, например, если контроллер мотора контролирует другая шинная система, или доступ к параметрам не разрешен.

Tab. 2.12 Коды ошибок доступа через SDO 2.5.4 SYNC Message (Сообщение о синхронизации) Несколько устройств одной установки могут быть синхронизированы друг с другом. Для этого одно из устройств (в большинстве случаев — вышестоящее устройство управления) периодически отправляет сообщения синхронизации. Все подсоединенные контроллеры получают эти сообщения и используют их для обработки различных PDO ( параграф 2.5.2).

Идентификатор Длина массива данных Идентификатор, по которому контроллер мотора принимает SYNC Message, неизменно установлен на 080h. Идентификатор можно считывать посредством объекта cob_id_sync.

Index Name 2 CANopen с FHPP 2.5.5 EMERGENCY Message (Аварийное сообщение) Контроллер мотора следит за работой своих важнейших конструктивных узлов. К ним относятся система электропитания, выходной каскад, система анализа датчика углового положения и отсеки Ext1 … Ext3. Кроме того, проводятся проверки мотора (температуры, датчика углового положения) и концевых выключателей во включенном состоянии. Причиной появления сообщений об ошибках также может быть неправильная параметризация (деление на нуль и т.п.).

При появлении ошибки в области индикации контроллера мотора отображается номер ошибки.

Если одновременно возникло несколько сообщений об ошибках, в области индикации всегда будет показано сообщение с самым высоким приоритетом (наименьшим номером).

Обзор При появлении ошибки или при квитировании ошибки контроллер отправляет сообщение EMERGENCY (аварийное сообщение). Идентификатор этого сообщения образован из идентификатора 80h и номера узла соответствующего контроллера.

После сброса контроллер находится в состоянии Error free (из которого он при необходимости немедленно снова выходит, так как с самого начала имеется ошибка). Возможны следующие переходы между состояниями:

0 Инициализация завершена 1 Возникает ошибка Ошибок не было, и появляется ошибка. Отправляется телеграмма EMERGENCY с кодом возникшей ошибки.

2 Квитирование ошибки Делается попытка квитировать ошибку, но не все причины 3 Возникает ошибка Уже имеется одна ошибка, и появляется еще одна. Отправляется телеграмма EMERGENCY с кодом новой ошибки.

4 Квитирование ошибки Делается попытка квитирования, и все причины устранены.

Tab. 2.13 Возможные переходы между состояниями Структура EMERGENCY Message При появлении ошибки контроллер мотора выдает сообщение EMERGENCY Message. Идентификатор этого сообщения образован из идентификатора 80h и номера узла соответствующего контроллера мотора.

Сообщение EMERGENCY Message состоит из восьми байтов данных (в первых двух байтах стоит error_code, которые представлены в следующей таблице. В третьем байте стоит дополнительный код ошибки (объект 1001h). Остальные пять байтов содержат нули.

Идентификатор: 80h + номер узла error_register (R0) 0 M generic error (общесистемная ошибка): Имеется ошибка (логическая операция ИЛИ битов 1 … 7) 4 O communication error (ошибка связи): (overrun, error state – переполнение, состояние ошибки) Значения: 0 = нет ошибок; 1 = есть ошибка 1) M = требуется / O = Tab. 2.14 Назначение битов error_register Коды ошибок, а также причины и способы устранения ошибок см. в разделе D.

Описание объектов Объект 1003h: pre_defined_error_field Соответствующий error_code сообщений об ошибках дополнительно сохраняется в четырехступенчатом регистраторе ошибок. Он структурирован, как регистр сдвига, чтобы последняя возникшая ошибка всегда сохранялась в объекте 1003h_01h (standard_error_field_0). С помощью доступа чтения к объекту 1003h_00h (pre_defined_error_field_0) можно определить, сколько сообщений об ошибках в настоящее время хранится в регистраторе ошибок. Память ошибок стирается путем записи значения 00h в объект 1003h_00h (pre_defined_error_field_0). Чтобы после ошибки снова иметь возможность активировать выходной каскад контроллера мотора, следует дополнительно провести квитирование ошибки.

Index Name Sub-Index Description Sub-Index Description Sub-Index Description Sub-Index Description 2.5.6 Управление компьютерной сетью (сервис NMT) Все устройства CANopen могут приводиться в действие с помощью системы управления компьютерной сетью. Для нее зарезервирован идентификатор с наивысшим приоритетом (000h). Посредством NMT можно отправлять команды на один или на все контроллеры. Каждая команда состоит из двух байтов, первый из которых содержит код команды (command specifier, cs), а второй – адрес узла (node id, ni) запрашиваемого контроллера. С помощью нулевого адреса узла можно одновременно запросить все находящиеся в сети узлы. Таким образом, можно сделать так, что, например, во всех устройствах одновременно будет выполнен сброс. Контроллеры не квитируют команды NMT. Сделать вывод об успешном выполнении можно лишь опосредованно (например, из сообщения о включении после сброса).

Структура сообщения NMT:

Идентификатор: 000h Состояния для статуса NMT узла CANopen представлены на диаграмме состояний. С помощью байта CS в сообщении NMT можно вызвать изменения состояния. Они ориентированы в основном на целевое состояние.

Fig. 2.3 Диаграмма состояний 1) Конечным целевым состоянием является Pre-Operational (7Fh), так как автоматически контроллером выполняются переходы 15 и 2.

Tab. 2.15 Автомат состояний NMT Все остальные переходы состояний выполняются контроллером автоматически, например, вследствие завершения инициализации.

В параметре NI должен быть указан номер узла контроллера или нуль, если требуется адресация всех находящихся в сети узлов (Broadcast). В зависимости от состояния NMT определенные объекты связи могут не использоваться: Поэтому, например, обязательно следует установить состояние NMT на Operational, чтобы контроллер отправлял PDO.

Application состояние на свои значения сброса (набор параметров Communication Tab. 2.16 Автомат состояний NMT Телеграммы NMT не разрешается отправлять “одним пакетом” (непосредственно друг Между двумя следующими друг за другом сообщениями NMT на шине (также для различных узлов!) должно пройти, по меньшей мере, двойное время цикла регулятора положения, чтобы контроллер правильно обрабатывал сообщения NMT.

Команда NMT “Reset Application” (Сброс приложения) при необходимости задерживается до тех пор, пока не завершится выполняемый вызов процесса сохранения в памяти, поскольку в противном случае вызов сохранения останется неполным (дефектный набор параметров).

Задержка может длиться до нескольких секунд.

Состояние связи должно быть установлено на operational, чтобы контроллер отправлял и получал PDO.

2.5.7 Bootup (Загрузка при включении) Обзор После включения подачи электропитания или после перезагрузки контроллер посредством сообщения о загрузке (Bootup) извещает о том, что фаза инициализации завершена. Таким образом, контроллер находится в состоянии NMT preoperational ( параграФ 2.5.6, Управление компьютерной сетью (сервис NMT)) Структура сообщения Bootup Сообщение Bootup имеет практически такую же структуру, что и сообщение Heartbeat.

Только вместо состояния NMT при отправке указывается нуль.

Идентификатор: 700h + номер узла 2.5.8 Heartbeat (Error Control Protocol – Протокол управления ошибками) Обзор Для контроля связи между слэйв-станцией (приводом) и мастер-станцией реализован так называемый “протокол контрольного тактирования” (Heartbeat). С его помощью привод периодически отправляет мастер-станции сообщения. Мастер может проверять периодичность появления этих сообщений и принимать соответствующие меры, если они не приходят. Поскольку как телеграммы Heartbeat, так и телеграммы Node Guarding ( параграф 2.5.9) отправляются с идентификатором 700h + номер узла, оба протокола не могут быть активны одновременно. Если одновременно активировать оба протокола, будет активен только протокол Heartbeat.

Структура сообщения Heartbeat Телеграмма Heartbeat посылается с идентификатором 700h + номер узла. Она содержит только 1 байт полезной информации, состояние NMT контроллера ( параграф 2.5.6, Управление компьютерной сетью (сервис NMT)).

Идентификатор: 700h + номер узла 7Fh Pre-Operational (Готов к работе) Описание объектов Объект 1017h: producer_heartbeat_time Для активации функций Heartbeat можно задать время между двумя телеграммами Heartbeat с помощью объекта producer_heartbeat_time.

Index Name Объект producer_heartbeat_time может сохраняться в наборе параметров. Если контроллер запускается с producer_heartbeat_time, не равным нулю, сообщение Bootup действует в качестве первого сообщения Heartbeat.

Контроллер может применяться только как так называемый “Heartbeat Producer”. Поэтому объект 1016h (consumer_heartbeat_time) реализован лишь в целях совместимости и всегда отправляет обратно “0”.

2.5.9 Сообщения Node guarding (Error Control Protocol — протокол управления ошибками) Обзор Также для контроля связи между слэйвом (приводом) и мастером может применяться так называемый “протокол защиты узлов” (Node Guarding). В отличие от протокола Heartbeat при этом происходит взаимный контроль мастера и слэйва: мастер периодически направляет приводу запрос о его состоянии NMT. При этом в каждом ответе контроллера определенный бит инвертирован (переключен). Если ответы отсутствуют, или контроллер всегда отвечает одинаковым битом переключения, мастер может реагировать соответственно. Таким же образом привод контролирует регулярное поступление запросов Node Guarding мастера: Если сообщения отсутствуют в течение определенного промежутка времени, контроллер выдает ошибку 12-4. Поскольку как телеграммы Heartbeat, так и телеграммы Node Guarding ( параграф 2.5.8) отправляются с идентификатором 700h + номер узла, оба протокола не могут быть активны одновременно. Если одновременно активировать оба протокола, будет активен только протокол Heartbeat.

Структура сообщений Node Guarding Запрос мастера должен отправляться как так называемый “удаленный кадр” (кадр Remote) с идентификатором 700h + номер узла. При использовании удаленного кадра в телеграмме дополнительно задается специальный бит — бит Remote. Как правило, кадры Remote не содержат данных.

Идентификатор: 700h + номер узла Ответ контроллера имеет структуру, аналогичную структуре сообщения Heartbeat. Он содержит только 1 байт полезной информации, бит переключения и состояние NMT контроллера ( параграф 2.5.6).

Идентификатор: 700h + номер узла Первый байт данных (T/N) имеет следующую структуру:

Время контроля для запросов мастера можно параметризовать. Контроль начинается с первого полученного запроса Remote мастера. С этого момента запросы Remote должны поступать до окончания заданного времени контроля, так как в противном случае выдается ошибка 12-4.

Сброс бита переключения происходит командой NMT Reset Communication. Поэтому он удален в первом ответе контроллера.

Описание объектов Объект 100Ch: guard_time Для активации контроля Node Guarding параметризуется максимальное время между двумя запросами Remote мастера. Это время определяется в контроллере по изделию как guard_time (100Ch) и life_time_factor (100Dh). Поэтому рекомендуется описывать life_time_factor как “1”, а затем непосредственно задавать guard_time в миллисекундах.

Index Name Объект 100Dh: life_time_factor Объект life_time_factor должен быть описан “1”, чтобы напрямую задать guard_time.

Index Name 2.5.10 Таблица идентификаторов В таблице ниже представлен обзор используемых идентификаторов.

SDO (от хоста к контроллеру) 600h + номер узла SDO (от контроллера к хосту) 580h + номер узла В этой части документации описывается подсоединение и конфигурирование контроллера мотора CMMP-AS-...-M3 в сети PROFINET IO. Она предназначена для лиц, которые уже изучили протокол шины.

PROFINET (PROcess Field Network) – это открытый стандарт Industrial Ethernet PROFIBUS и PROFINET International. PROFINET стандартизирован по IEC 61158 и IEC 61784.

Для PROFINET существует два основных направления применения: PROFINET CBA и PROFINET IO.

PROFINET CBA (Component Based Automation) – это исходный вариант, который базируется на компонентной модели для связи интеллектуальных устройств автоматики друг с другом.

PROFINET IO создан для связи в режиме реального времени (протокол Real Time, RT) и связи с тактовой синхронизацией IRT (протокол Isochronous Real Time, IRT) между устройством управления и децентрализованной периферией.

Чтобы обеспечить возможность более качественного масштабирования вариантов связи и в связи с этим – детерминизма в случае PROFINET IO, были определены классы реального времени (RT_CLASS) для обмена данными.

RTC 1 Базируется на несинхронизирован- Да, как активный слэйв.

RTC2 Позволяет осуществлять как син- Совместим (только пассивно) не синхронизирован хронизированную, так и несинхронизированную связь.

синхронизирован RTC 3 Допускает только синхронизиро- Совместим (только пассивно) Tab. 3.1 Классы реального времени (Real Time) PROFINET IO – это оптимизированная по производительности (Performance) система связи. Поскольку не всегда требуется полный спектр функций в каждой системе автоматизации, PROFINET IO может каскадно регулироваться, с точки зрения поддерживаемого набора функций. Поэтому организация Profibus Nutzerorganisation разделила спектр функций PROFINET на классы соответствия (Conformance Classes). Это было сделано с целью упростить использование PROFINET IO и обеспечить более удобный для операторов установки, легкий выбор полевых устройств и шинных элементов с однозначно определенными минимальными характеристиками.

Определены минимальные требования для 3 Conformance Classes (CC-A, CC-B, CC-C).

3 PROFINET IO с FHPP К классу A относятся все устройства, имеющие исполнение по стандарту PROFINET IO. Принадлежность к классу B означает, что сетевая инфраструктура также построена согласно директивам PROFINET IO. В случае класса C возможны варианты применения с тактовой синхронизацией.

Дополнительную информацию, контактные адреса и т.п. можно найти на сайте:

Соблюдайте требования имеющейся документации по проектированию, монтажу и 3.2 Интерфейс PROFINET CAMC-F-PN Интерфейс PROFINET реализован для контроллеров моторов CMMP-AS-...-M3 посредством интерфейса-опции CAMC-F-PN. Интерфейс монтируется в отсеке Ext2. Разъем PROFINET имеет исполнение в виде снабженного 2 портами коммутатора Ethernet с 8-полюсными розетками RJ на интерфейсе CAMC-F-PN.

С помощью CAMC-F-PN можно интегрировать CMMP-AS-...-M3 в сеть PROFINET. CAMC-F-PN позволяет осуществлять обмен данными процесса между устройством управления PROFINET и CMMP-AS-...-M3.

интерфейс PROFINET CAMC-F-PN предназначен только для подключения к локальным промышленным сетям Fieldbus. Прямое подключение к открытой телекоммуникационной сети не допускается.

3.2.1 Поддерживаемые протоколы и профили Интерфейс CAMC-F-PN поддерживает следующие протоколы и профили:

профиль Профиль PROFIenergy Профиль для управления энергоснабжением Протокол MRP Интерфейс функционирует как совместимый с MRP на шине и поддерживает общий набор функций MRP как MRP-слэйв. Интерфейс может обмениваться данными с Redundancy Manager (RM) и перенаправлять дальше MRP-пакеты согласно спецификации MRP. В случае сбоя на ветви линии интерфейс принимает новые заданные значения пути RM и использует их.

LLDP Протокол обеспечивает возможность обмена информацией между соседними устройствами.

SNMP Контроль и управление за счет центрального элемента Tab. 3.2 Поддерживаемые протоколы и профили 3.2.2 Элементы подключения и индикации на интерфейсе CAMC-F-PN 1 Светодиод ACT 2 Светодиод LNK (зеленый) 4 Светодиод BF Интерфейс PROFINET (розетка RJ45, 8-полюсная) Fig. 3.1 Элементы подключения и индикации на интерфейсе PROFINET IO 3.2.3 Светодиоды PROFINET Мигает красным (2 Гц для 3 с) Идентификация устройств PROFINET Tab. 3.3 Светодиоды PROFINET 3.2.4 Назначение контактов интерфейса PROFINET Tab. 3.4 Назначение контактов: интерфейс PROFINET 3.2.5 Подключение медных кабелей PROFINET Кабели PROFINET представляют собой 4-жильные экранированные медные кабели. Жилы имеют цветовую маркировку. Максимальное перемыкаемое расстояние в случае удаленности при подключении медных кабелей составляет 100 м между точками передатчиков связи. Этот отрезок передачи определен как канал PROFINET по схеме “точка-точка” (сквозной канал).

Применяйте только специальное кабельное подключение PROFINET согласно 3 PROFINET IO с FHPP 3.3 Конфигурирование слэйв-станции PROFINET IO Для создания пригодного к эксплуатации подключения PROFINET требуется поэтапно выполнить ряд действий.

Рекомендуется процедура, описанная ниже.

1. Активация связи шины посредством DIP-переключателей.

2. Параметризация и ввод в эксплуатацию с использованием Festo Configuration Tool (FCT).

Следующие настройки на странице “Fieldbus”:

– IP-адрес – присвоение имени устройства PROFINET IO – физические единицы измерения (регистр “Коэффициенты пересчета” (Factor Group)) – опциональное применение FPC и FHPP+ (регистр “Редактор FHPP+”) 3. Интеграция файла GSDML в ПО конфигурирования 3.3.1 Активация связи PROFINET посредством DIP-переключателей С помощью DIP-переключателя S1 на модуле в отсеке Ext3 можно активировать переключателем интерфейс PROFINET. Остальные переключатели 1 … 7 не имеют значения для PROFINET.

DIP-переключатели DIP-переключатель 8 Интерфейс PROFINET Tab. 3.5 Активация связи PROFINET 3.3.2 Параметризация интерфейса PROFINET С помощью FCT можно считывать и параметризовать настройки интерфейса PROFINET. Это делается с целью сконфигурировать интерфейс PROFINET через FCT так, чтобы контроллер мотора CMMP-AS-...-M мог установить связь PROFINET с устройством управления PROFINET. Параметризация может проводиться и в том случае, если в контроллер мотора CMMP-AS-...-M3 еще не включен интерфейс PROFINET CAMC-F-PN. Если интерфейс PROFINET CAMC-F-PN вставлен в контроллер, после включения контроллера мотора интерфейс автоматически распознается и запускается в эксплуатацию с сохраненной информацией. Таким образом, и в случае замены CAMC-F-PN обеспечивается срабатывание контроллера мотора CMMP-AS-...-M3 за счет одинаковой конфигурации сети.

Конфигурация и состояние DIP-переключателей однократно считываются при включении питания/сбросе (RESET). Изменения конфигурации и положений переключателей в текущем режиме работы принимаются устройством CMMP-AS-...-M3 только при следующем сбросе (RESET) или перезапуске. Чтобы активировать предварительно выполненные настройки, необходимы следующие действия:

– С помощью FCT сохраните все параметры во Flash-памяти – Выполните сброс или перезапуск CMMP-AS-...-M3.

3.3.3 Ввод в эксплуатацию с Festo Configuration Tool (FCT) Указания по вводу в эксплуатацию с Festo Configuration Tool можно найти в справочной информации по плагину FCT, характерному для конкретного устройства.

Чтобы можно было выполнить последующие настройки, выберите в программе FCT на странице “Данные приложения” в регистре “Выбор режима работы” “PROFINET IO” в качестве управляющего интерфейса.

После этого перейдите на страницу “Fieldbus”.

3.3.4 Настройка параметров интерфейса Имя устройства Fieldbus Чтобы устройство управления могло обмениваться данными с CAMC-F-PN, интерфейсу следует присвоить однозначное имя. Имя должно быть уникальным в сети.

При назначении имени устройства Fieldbus соблюдайте особые условия присвоения PROFIenergy Профиль PROFIenergy можно активировать или деактивировать путем соответствующего выбора.

В состоянии PROFIenergy CMMP-AS-...-M3 обеспечивает срабатывание удерживающего тормоза и отключает выходной каскад.

PROFIenergy не следует использовать при вертикальном монтаже приводов, так как при больших нагрузках невозможно гарантировать, что удерживающий тормоз 3.3.5 Присвоение IP-адресов Каждому устройству в сети должен быть присвоен однозначный IP-адрес.

Присвоение статических адресов Статический IP-адрес, как и относящуюся к нему маску подсети и шлюз можно настроить в FCT.

Присвоение уже используемых IP-адресов может вызвать временные перегрузки Для присвоения разрешенного IP-адреса в ручном режиме при необходимости обратитесь к вашему сетевому администратору.

3 PROFINET IO с FHPP Присвоение динамических адресов При присвоении динамического адреса IP-адрес, как и относящаяся к нему маска подсети и шлюз назначаются через протокол DCP. Назначенный ранее статический IP-адрес при этом перезаписывается.

3.3.6 Настройка физических единиц измерения (коэффициентов пересчета) Чтобы мастер Fieldbus мог обмениваться данными позиции, скорости и ускорения в физических единицах измерения (например, мм, мм/с, мм/с2) с контроллером мотора, они должны быть параметризованы с помощью коэффициентов пересчета (Factor Group) раздел A.1.

Параметризация может выполняться через FCT или Fieldbus.

3.3.7 Настройка опционального использования FPC и FHPP+ Дополнительно к байтам управления и состояния могут передаваться другие данные входов/выходов разделы C.1 и C.2. Это настраивается через FCT (страница “Fieldbus”, регистр “Редактор FHPP+”).

3.4 Функция идентификации и технического обслуживания (I&M) Интерфейс PROFINET CAMC-F-PN поддерживает характерные для конкретного устройства базовые данные I&M0.

48 … 49 HARDWARE_REVISION например, 0x0202 Состояние издания (версия) UINT 50 … 53 SOFTWARE_REVISION например, V1.4.0 Состояние издания (версия) UINT Tab. 3.6 Блок PROFINET I&M 3 PROFINET IO с FHPP 3.5 Конфигурирование мастер-станции PROFINET Для конфигурирования интерфейса PROFINET IO вам предлагается файл GSDML. Этот файл считывается с помощью используемого ПО конфигурирования контроллера PROFINET IO и после этого доступен для процедуры конфигурирования. Файл GSDML описывает контроллер мотора как модульное устройство. В нем описаны все возможные варианты структуры устройств как соответствующих PROFINET.

Подробную информацию о процедуре встройки см. в документации вашей требуемой программы конфигурирования Файл GSDML и соответствующие файлы символов находятся на одном из CD-ROM, прилагаемых к контроллеру мотора.

GSDML-V2.25-FESTO-CMMP-AS-M3-20120329.xml Контроллер мотора CMMP-AS-...-M Tab. 3.7 Файл GSDML Новейшие версии см. на сайте: www.festo.com В файле GSDML поддерживаются следующие языки:

Tab. 3.8 Поддерживаемые языки Для отображения контроллера мотора CMMP-AS-...-M3 в вашей программе конфигурирования (например, STEP 7) предлагаются следующие файлы символов:

состояние состояние Tab. 3.9 Файл символов CMMP-AS-...-M 3 PROFINET IO с FHPP Чтобы облегчить ввод в эксплуатацию CMMP-AS-...-M3 с устройствами управления разных производителей, вы можете воспользоваться соответствующими модулями и примечаниями по приложениям на одном из прилагающихся к контроллеру мотора 3.6 Диагностика каналов – расширенная диагностика каналов Номер ошибки ( глава D) состоит из главного индекса (HH) и субиндекса (S).

Главный индекс номера ошибки передается в относящейся к конкретному производителю области диагностики каналов (ChannelErrorType) 0x0100 … 0x7FFF.

Субиндекс номера ошибки передается в относящейся к конкретному производителю области расширенной диагностики каналов (ExtChannelErrorType) 0x1000 … 0x100F.

Пример Tab. 3.10 Диагностика каналов – расширенная диагностика каналов В этой части документации описывается подсоединение и конфигурирование контроллера мотора CMMP-AS-…-M3 в сети PROFIBUS DP. Она предназначена для лиц, которые уже изучили протокол шины.

PROFIBUS (PROcess FIeldBUS) – это стандарт, разработанный PROFIBUS Nutzerorganisation e. V.

(PNO). Полное описание системы полевых шин приведено в тексте следующего стандарта:

IEC 61158 “Digital data communication for measurement and control – Fieldbus for use in industrial control systems” (“Передача цифровых данных для измерения и управления – Полевые шины в системах управления промышленным процессом”). Данный стандарт делится на несколько частей и определяет 10 “типов протокола Fieldbus”. Среди них PROFIBUS назван “тип 3”. Стандарт PROFIBUS существует в двух исполнениях. При этом PROFIBUS DP используется для быстрого обмена данными в технологии производства и автоматизации управления зданиями (DP = децентрализованная периферия). В этом стандарте также описана интеграция в сетевую модель взаимодействия открытых систем OSI/ISO.

Дополнительную информацию, контактные адреса и т.п. можно найти на сайте:

4.2 Интерфейс Profibus CAMC-PB Интерфейс PROFIBUS реализован для контроллеров моторов CMMP-AS-...-M3 посредством интерфейса-опции CAMC-PB. Интерфейс монтируется в отсеке Ext2. Разъем PROFIBUS имеет исполнение в виде 9-полюсной розетки DSUB на интерфейсе CAMC-PB.

4.2.1 Элементы подключения и индикации на интерфейсе CAMC-PB 1 DIP-переключатели для конечного сопротивления 2 Интерфейс PROFIBUS (розетка DSUB, 9-полюсная) Fig. 4.1 Элементы подключения и индикации на интерфейсе PROFIBUS DP 4.2.2 Светодиод PROFIBUS Светодиод PROFIBUS отображает состояние связи.

горит зеленым Связь через PROFIBUS активна.

Tab. 4.1 Светодиод PROFIBUS 4.2.3 Назначение контактов интерфейса PROFIBUS 1) Применение для внешнего подключения шины или для питания передатчиков/приемников внешнего модуля LWL.

2) Сигнал является опцией, служит для регулирования направления при использовании внешнего модуля LWL.

Tab. 4.2 Назначение контактов: интерфейс PROFIBUS-DP 4.2.4 Конечное сопротивление и нагрузочные сопротивления шины Каждый сегмент шины сети PROFIBUS следует обеспечить нагрузочными сопротивлениями, чтобы минимизировать отражения в линии и установить на линии определенный равновесный потенциал. Конечное сопротивление шины создается каждый раз в начале и в конце сегмента шины.

Нарушенное или неверно выбранное конечное сопротивление шины является частой В большинство представленных на рынке штекерных разъемов для подключения PROFIBUS уже интегрированы нагрузочные резисторы. Для коммутаторов шин со штекерными разъемами без собственных нагрузочных резисторов интерфейс PROFIBUS CAMC-PB снабжен собственными нагрузочными резисторами. Они могут подключаться с помощью двухполюсных DIP-переключателей на интерфейсе PROFIBUS CAMC-PB (оба переключателя в положении ON (ВКЛ.)). Для отключения нагрузочных резисторов оба переключателя должны быть установлены в положение OFF (ВЫКЛ.).

В целях обеспечения надежной работы сети разрешается использовать единовременно только одно конечное сопротивление шины: внутреннее (через DIP-переключатели) либо внешнее.

4 PROFIBUS DP с FHPP Внешняя схема подключения может также иметь дискретную структуру ( Fig. 4.2, стр. 47).

Напряжение питания, равное 5 В, которое требуется для подключаемых с внешней стороны нагрузочных сопротивлений, обеспечивается на 9-полюсной розетке SUB-D интерфейса PROFIBUS CAMC-PB ( назначение контактов в Tab. 4.2).

Pull Upрезистор 390 Ом Нагрузочный резистор 220 Ом Pull Downрезистор 390 Ом GND5V Fig. 4.2 Внешняя оконечная нагрузка шины По причине чрезвычайно высоких возможных показателей скорости передачи данных в бодах рекомендуем пользоваться только стандартизированными кабелями и штекерными разъемами. Они частично снабжены дополнительными функциями диагностики и в случае неполадки упрощают быстрый анализ аппаратного обеспечения Fieldbus.

Если настроенная скорость передачи данных в бодах 1,5 Мбит/с, вследствие емкостной нагрузки ведомой станции (слэйва) и возникающих при ней отражений в линии должны использоваться штекеры с интегрированной последовательной индуктивностью (110 нГн).

При создании сети PROFIBUS в обязательном порядке следуйте рекомендациям из общепризнанных печатных источников или приведенной далее информации и указаниям, чтобы получить стабильно работающую, безотказную систему. В случае нарушения правил подключения кабелей возможно появление неполадок PROFIBUS во время эксплуатации, приводящих к тому, что контроллер мотора отключается по соображениям безопасности с сигналом ошибки.

4 PROFIBUS DP с FHPP 4.3 Конфигурирование слэйв-станции PROFIBUS Для создания пригодного к эксплуатации подключения PROFIBUS требуется выполнить ряд поэтапных действий. Некоторые из этих настроек должны/должны были выполняться перед активацией связи PROFIBUS. В этом разделе дано обзорное описание действий, требуемых для параметризации и конфигурирования слэйв-станции. Так как некоторые параметры вводятся в действие только после сохранения и сброса контроллера, рекомендуется сначала выполнить ввод в эксплуатацию с FCT без подключения к PROFIBUS.

Указания по вводу в эксплуатацию с Festo Configuration Tool можно найти в справочной информации по плагину FCT, характерному для конкретного устройства.

При конфигурировании подключения PROFIBUS эксплуатирующее лицо должно следовать положениям, указанным в них. Только в этом случае должна выполняться параметризация соединения Fieldbus на обеих сторонах. Рекомендуется сначала провести параметризацию ведомого устройства. После этого конфигурируется мастер-станция. При правильной параметризации приложение сразу готово к использованию, без каких-либо ошибок связи.

Рекомендуется процедура, описанная ниже.

1. Настройка смещения шинного адреса и активация связи шины выполняются с помощью DIPпереключателей.

Состояние DIP-переключателей однократно считывается при включении питания/ Изменения положений переключателей в текущем режиме работы принимаются устройством CMMP-AS-...-M3 только при следующем сбросе (RESET) или перезапуске 2. Параметризация и ввод в эксплуатацию с использованием Festo Configuration Tool (FCT).

Кроме того, следующие настройки на странице “Fieldbus”:

– базовый адрес шинного адреса – физические единицы измерения (регистр “Коэффициенты пересчета” (Factor Group)) – опциональное применение FPC и FHPP+ (регистр “Редактор FHPP+”) Обратите внимание: данные параметризации функций CANopen остаются неизменными после перезагрузки (сброса) только в том случае, если был сохранен набор параметров контроллера мотора.

3. Конфигурирование мастер-станции PROFIBUS раздел 4.4.

4.3.1 Настройка шинного адреса посредством DIP-переключателей и FCT Вставленный интерфейс PROFIBUS автоматически обнаруживается после включения контроллера мотора. Каждому устройству в сети должен быть присвоен однозначный адрес узла.

Шинный адрес можно настроить посредством DIP-переключателей 1 … 7 на интерфейсе в отсеке Ext3 и в программе FCT. Присвоение адреса мастер-станцией невозможно, так как сервис “Set_Slave_Address” не поддерживается.

Получаемый в результате шинный адрес складывается из базового адреса (FCT) и смещения (DIP-переключатели).

Допустимые значения для шинного адреса находятся в диапазоне 3 … 125.

Настройка смещения шинного адреса посредством DIP-переключателей Настройку шинного адреса можно провести с помощью DIP-переключателей 1 … 7 на модуле в отсеке Ext3. Установленное посредством DIP-переключателей 1 … 7 смещение шинного адреса отображается в программе FCT на странице “Fieldbus” в регистре “Рабочие параметры”.

Сумма 1 … 7= шинный адрес 1) Получаемый в результате шинный адрес ограничен до максимум 125.

Tab. 4.3 Настройка смещения шинного адреса Изменения DIP-переключателей принимаются только при включении питания или Настройка базового адреса шинного адреса посредством FCT В программе FCT шинный адрес настраивается на странице “Fieldbus” в регистре “Рабочие параметры” как базовый адрес.

Настройка по умолчанию = 0 (это означает смещение = шинный адрес).

Если шинный адрес присваивается одновременно посредством DIP-переключателей 1…7 и в программе FCT, получаемый в результате шинный адрес представляет собой сумму базового адреса и смещения. Если эта сумма превышает 125, значение автоматически ограничивается 125.

4.3.2 Активация связи PROFIBUS посредством DIP-переключателей После настройки шинного адреса можно активировать связь по PROFIBUS. Помните о том, что вышеуказанные параметры могут быть изменены, только когда деактивирован протокол.

Tab. 4.4 Активация связи CANopen 4 PROFIBUS DP с FHPP 4.3.3 Настройка физических единиц измерения (коэффициентов пересчета) Чтобы мастер Fieldbus мог обмениваться данными позиции, скорости и ускорения в физических единицах измерения (например, мм, мм/с, мм/с2) с контроллером мотора, они должны быть параметризованы с помощью коэффициентов пересчета (Factor Group) раздел A.1.

Параметризация может выполняться через FCT или Fieldbus.

4.3.4 Настройка опционального использования FPC и FHPP+ Дополнительно к байтам управления и состояния могут передаваться другие данные входов/выходов разделы C.1 и C.2.

Это настраивается через FCT (страница “Fieldbus”, регистр “Редактор FHPP+”).

4.3.5 Сохранение конфигурации После конфигурирования с последующим скачиванием и сохранением конфигурация PROFIBUS принимается после выполнения сброса контроллера.

Помните о том, что функция активации конфигурации PROFIBUS становится доступна только после того, как сохранен в памяти набор параметров, и выполнен сброс 4 PROFIBUS DP с FHPP 4.4 Конфигурирование входов/выходов PROFIBUS FHPP Standard 1 x 8 байтов данных входов/ Циклично передаваемые 0xB FHPP Standard + 2 x 8 байтов данных входов/ Как для FHPP Standard, до- 0xB7, 0xB Tab. 4.5 Конфигурирование входов/выходов PROFIBUS Информацию о назначении входов/выходов можно найти здесь:

4 PROFIBUS DP с FHPP 4.5 Конфигурирование мастер-станции PROFIBUS В этом разделе дано обзорное описание действий, требуемых для параметризации и конфигурирования мастер-станции. Рекомендуется процедура, описанная ниже.

1. Инсталляция файла GSD (файла основных данных устройства) 2. Указание адреса узла (адреса слэйв-станции) 3. Конфигурирование входных и выходных данных На стороне мастер-станции контроллер мотора должен быть интегрирован в PROFIBUS согласно конфигурации входов/выходов раздел 4.4.

4. По завершении конфигурирования передайте данные в мастер.

Файл GSD и соответствующие файлы символов находятся на CD-ROM, прилагаемом к контроллеру мотора.

P-M30D56.gsd Контроллер мотора CMMP-AS-...-M Tab. 4.6 Файл GSD Новейшие версии см. на сайте www.festo.com Для отображения контроллера мотора CMMP-AS-...-M3 в вашей программе конфигурирования (например, STEP 7) предлагаются следующие файлы символов:

ние Tab. 4.7 Файлы символов CMMP-AS-...-M Чтобы облегчить ввод в эксплуатацию CMMP-AS-...-M3 с устройствами управления разных производителей, вы можете воспользоваться соответствующими модулями и примечаниями по приложениям на одном из прилагающихся к контроллеру мотора 5 EtherNet/IP с FHPP В этой части документации описывается подсоединение и конфигурирование контроллера мотора CMMP-AS-...-M3 в сети EtherNet/IP. Она предназначена для лиц, которые уже изучили протокол шины и контроллер мотора.

Ethernet Industrial Protocol (EtherNet/IP) – это открытый стандарт для промышленных сетей.

EtherNet/IP служит для передачи циклических данных входов/выходов и ациклических данных параметров.

EtherNet/IP был разработан Rockwell Automation и ODVA (Open DeviceNet Vendor Asscociation) и стандартизирован в серии международных стандартов IEC 61158.

EtherNet/IP является системой реализации CIP через TCP/IP и Ethernet (IEEE 802.3). В качестве средства передачи применяются обычные кабели Ethernet типа витой пары.

Дополнительную информацию, контактные адреса и т.п. можно найти на сайтах:

Соблюдайте требования имеющейся документации по проектированию, монтажу 5.2 Интерфейс EtherNet/IP CAMC-F-EP Интерфейс EtherNet/IP реализован для контроллеров моторов CMMP-AS-...-M3 посредством интерфейса-опции CAMC-F-EP. Интерфейс монтируется в отсеке Ext2. Разъем EtherNet/IP имеет исполнение в виде снабженного 2 портами коммутатора Ethernet с 8-полюсными розетками RJ на интерфейсе CAMC-F-EP.

С помощью CAMC-F-EP можно интегрировать контроллеры моторов CMMP-AS-...-M3 в сеть EtherNet/IP. При этом CMMP-AS-...-M3 является простым адаптером EtherNet/IP и требует наличия устройства управления EtherNet/IP (сканера), чтобы управляться через EtherNet/IP.

CAMC-F-EP поддерживает набор функций Device Level Ring (DLR). CAMC-F-EP может обмениваться данными с Ring Supervisor EtherNet/IP. В случае сбоя на ветви линии CAMC-F-EP принимает новые заданные значения пути Ring Supervisor и использует их.

интерфейс EtherNet/IP CAMC-F-EP предназначен только для подключения к локальным промышленным сетям Fieldbus. Прямое подключение к открытой телекоммуникационной сети не допускается.

5 EtherNet/IP с FHPP 5.2.1 Элементы подключения и индикации на интерфейсе CAMC-F-EP 1 Светодиод ACT 2 Светодиод LNK (контроль линии Ethernet) 3 Светодиод MS (состояние 4 Светодиод NS (состояние 5 Интерфейс EtherNet/IP, 8-полюсная) 6 Интерфейс EtherNet/IP, порт 2 (розетка RJ45, 8-полюсная) Fig. 5.1 Элементы подключения и индикации на интерфейсе EtherNet/IP 5.2.2 Светодиоды EtherNet/IP Создаваемые CAMC-F-EP диагностические сообщения регистрируются и оцениваются CMMPAS-...-M3. Если выявляются условия для состояния ошибки, генерируется сообщение об ошибке.

О сгенерированном сообщении сигнализируется посредством светодиодов на лицевой стороне CAMC-F-EP.

диод Tab. 5.1 Интерфейс EtherNet/IP, светодиод элементов индикации 5 EtherNet/IP с FHPP 5.2.3 Назначение контактов, интерфейс EtherNet/IP Tab. 5.2 Назначение контактов: интерфейс EtherNet/IP 5.2.4 Подключение медных кабелей EtherNet/IP Кабели EtherNet/IP представляют собой 4-жильные экранированные медные кабели. Максимально допустимая длина сегмента для соединения медных кабелей составляет 100 м.

Применяйте только специальное кабельное подключение EtherNet/IP для промышленной зоны согласно EN 61784-5- 5 EtherNet/IP с FHPP 5.3 Конфигурирование слэйв-станции EtherNet/IP Для создания пригодного к эксплуатации подключения EtherNet/IP требуется поэтапно выполнить ряд действий.

Рекомендуется процедура, описанная ниже.

1. Активация связи шины посредством DIP-переключателей.

2. Параметризация и ввод в эксплуатацию с использованием Festo Configuration Tool (FCT).

Кроме того, следующие настройки на странице “Fieldbus”:

– IP-адрес – физические единицы измерения (регистр “Коэффициенты пересчета” (Factor Group)) – опциональное применение FPC и FHPP+ (регистр “Редактор FHPP+”) 3. Интеграция файла EDS в ПО конфигурирования.

5.3.1 Активация связи EtherNet/IP С помощью DIP-переключателя S1 на модуле в отсеке Ext3 можно активировать переключателем интерфейс EtherNet/IP.

DIP-переключатели DIP-переключатель 8 Интерфейс Ethernet/IP Tab. 5.3 Активация связи EtherNet/IP 5.3.2 Параметризация интерфейса EtherNet/IP С помощью FCT можно считывать и параметризовать настройки интерфейса EtherNet/IP. Это делается с целью сконфигурировать интерфейс EtherNet/IP через FCT так, чтобы контроллер мотора CMMP-AS-...-M3 мог установить связь EtherNet/IP с устройством управления EtherNet/IP.

В FCT вы можете параметризовать настройки интерфейса EtherNet/IP, также в том случае, если в контроллере мотора CMMP-AS-...-M3 не встроен интерфейс EtherNet/IP CAMC-F-EP. Если интерфейс EtherNet/IP CAMC-F-EP вставлен в контроллер, интерфейс запускается в эксплуатацию с сохраненной информацией. Таким образом, и в случае замены CAMC-F-EP обеспечивается срабатывание CMMP-AS-...-M3 за счет одинаковой конфигурации сети.

Вставленный интерфейс EtherNet/IP автоматически обнаруживается после включения контроллера мотора.

Конфигурация и состояние DIP-переключателей однократно считываются при включении питания/сбросе (RESET). Изменения конфигурации и положений переключателей в текущем режиме работы принимаются устройством CMMP-AS-...-M3 только при следующем сбросе (RESET) или перезапуске. Чтобы активировать предварительно выполненные настройки, необходимы следующие действия:

– С помощью FCT сохраните все параметры во Flash-памяти – Выполните сброс или перезапуск CMMP-AS-...-M3.

5 EtherNet/IP с FHPP 5.3.3 Ввод в эксплуатацию с Festo Configuration Tool (FCT) Указания по вводу в эксплуатацию с Festo Configuration Tool можно найти в справочной информации по плагину FCT, характерному для конкретного устройства.

Чтобы можно было выполнить последующие настройки, выберите в FCT на странице “Данные приложения” в регистре “Выбор режима работы” EtherNet/IP в качестве После этого перейдите на страницу “Fieldbus”.

5.3.4 Настройка IP-адреса Каждому устройству в сети должен быть присвоен однозначный IP-адрес.

Присвоение уже используемых IP-адресов может вызвать временные перегрузки Для присвоения разрешенного IP-адреса в ручном режиме при необходимости обратитесь к вашему сетевому администратору.

Для адресации интерфейса CAMC-F-EP имеется несколько возможных вариантов.

Статическая адресация посредством DIP-переключателей Первые три байта IP-адреса предварительно заданы: 192.168.1.xxx. Четвертый байт IP-адреса можно настроить в диапазоне 0 … 127 DIP-переключателем 1 … 7 на модуле в отсеке Ext3. Таким образом, адрес свободно выбирается в диапазоне от 192.168.1.1 дог 192.168.1.127.

Если 4-й байт устанавливается на нуль (DIP-переключатели 1 … 7 = OFF), используется параметризованный в FCT IP-адрес.

Если IP-адрес настраивается с помощью DIP-переключателей, то для маски подсети и адреса шлюза присваиваются следующие стандартные значения:

5 EtherNet/IP с FHPP Сумма 1 … 7 = 4-й байт IP-адреса 1) Если четвертым байтом является “ноль”, выполняется динамическое присвоение адреса через DHCP/BOOTP 2) Для значений более 127 IP-адрес должен настраиваться с помощью FCT.

Tab. 5.4 Настройка IP-адреса посредством DIP-переключателей Статическая адресация с помощью FCT (Festo Configuration Tool) С помощью Festo Configuration Tool (FCT) значения для IP-адреса, маски подсети и адреса шлюза можно присвоить на странице “Fieldbus” в регистре “Рабочие параметры”.

Динамическая адресация Параметризованная в FCT динамическая адресация используется только в том случае, – DIP-переключатели 1 … 7 на модуле в отсеке Ext3 = OFF (ВЫКЛ.).

– в FCT на странице “Fieldbus” в регистре “Рабочие параметры” выбрана автоматическая ссылка IP-адреса.

Для динамической адресации существует возможность настройки адреса либо через DHCP, либо через BOOTP. Оба протокола являются стандартными протоколами и поддерживаются CAMC-F-EP.

Если при запуске устройства или сбросе настроена динамическая адресация (DIP-переключатели 1 … 7 = OFF, на модуле в отсеке Ext3), IP-адрес назначается устройству либо через DHCP и имеющийся DHCP-сервер, либо через протокол BOOTP.

5.3.5 Настройка физических единиц измерения (коэффициентов пересчета) Чтобы мастер Fieldbus мог обмениваться данными позиции, скорости и ускорения в физических единицах измерения (например, мм, мм/с, мм/с2) с контроллером мотора, они должны быть параметризованы с помощью коэффициентов пересчета (Factor Group) раздел A.1.

Параметризация может выполняться через FCT или Fieldbus.

5.3.6 Настройка опционального использования FPC и FHPP+ Дополнительно к байтам управления и состояния могут передаваться другие данные входов/выходов разделы C.1 и C.2.

Это настраивается через FCT (страница “Fieldbus”, регистр “Редактор FHPP+”).

5 EtherNet/IP с FHPP 5.4 Электронный лист технических данных (EDS) Для обеспечения быстрого и легкого ввода в эксплуатацию возможности интерфейса EtherNet/IP контроллера мотора описаны в файле EDS.

Для CMMP-AS-...-M3 в зависимости от исполнения имеется отдельный файл EDS.

CMMP-AS-C5-11A-P3-M3 CMMP-AS-C5-11A-P3-M3_1p1.eds CMMP-AS-C10-11A-P3-M3 CMMP-AS-C10-11A-P3-M3_1p1.eds Tab. 5.5 Файлы EDS Благодаря применению специального инструмента конфигурирования можно задать конфигурацию устройства внутри сети. Файлы EDS для EtherNet/IP находятся на одном из CD-ROM, прилагаемых к контроллеру мотора.

Новейшую версию EDS см. на сайте www.festo.com Способ конфигурирования в вашей сети зависит от применяемого ПО конфигурирования. Следуйте инструкциям производителя системы управления по регистрации файла EDS контроллера мотора CMMP-AS-...-M3.

Типы данных В соответствии со спецификацией EtherNet/IP используются следующие типы данных:

Tab. 5.6 Типы данных Identity Object (Class Code: 0x01) Объект Identity содержит идентификационную и общую информацию о контроллере мотора.

Инстанция 1 идентифицирует весь контроллер мотора в целом. Поэтому данный объект используется для распознавания контроллера мотора в сети.

5 EtherNet/IP с FHPP Tab. 5.7 Identity Object (объект Идентичность) Message Router Object (Class Code: 0x02) Объект Message Route обеспечивает соединение для сообщений, с его помощью клиент (Client) может обратиться по адресу сервиса (Service) на классе объекта (Object Class) или инстанции внутри устройства. Объект Message Route не предлагает каких-либо сервисов.

5 EtherNet/IP с FHPP Assembly Object (Class Code: 0x04) Объект Assembly связывает атрибуты или несколько объектов, что позволяет отправлять или принимать данные от объекта. Объекты Assemby могут использоваться для связывания входных или выходных данных. Термины “вход” и “выход” определены с точки зрения сети.

Tab. 5.8 Assembly Object Connection Manager Object (Class Code: 0x06) Объект Connection Manager служит для установки соединения и должен обязательно поддерживаться. Объект Connection Manager только однократно устанавливается по инстанциям.

TCP/IP Interface Object (Class Code: 0xF5) Объект TCP/IP применяется для конфигурирования сети TCP/IP. Примеры: IP-адрес, маска подсети и адрес шлюза инстанции 2 Configuration Capacity Флаги возможностей интерфейса.

Tab. 5.9 TCP/IP Interface Object 5 EtherNet/IP с FHPP Ethernet Link Object (Class Code: 0xF6) Объект Ethernet Link содержит характерные для канала (Link) числители и информацию о состоянии для интерфейса связи Ethernet IEEE 802.3. Каждая инстанция объекта Ethernet Link точно соответствует какому-либо интерфейсу связи Ethernet IEEE 802.3.

Tab. 5.10 Ethernet Link Object 5 EtherNet/IP с FHPP Device Level Ring Object (Class Code: 0x47) Объект DLR применяется для конфигурирования сети с кольцевой топологией согласно спецификации DLR (Device Level Ring) EtherNet/IP.

Tab. 5.11 Device Level Ring Object 5 EtherNet/IP с FHPP QOS Object (Class Code: 0x48) Объект Quality of Service обеспечивает механизмы, которые позволяют назначать различную приоритетность данным в потоке передачи.

Tab. 5.12 QOS Object В этой части документации описывается подсоединение и конфигурирование контроллера мотора CMMP-AS-...-M3 в сети DeviceNet. Она предназначена для лиц, которые уже изучили протокол шины.

Протокол DeviceNet был разработан Rockwell Automation и ODVA (Open DeviceNet Vendor Association) как открытый стандарт полевой шины на базе протокола CAN. DeviceNet относится к сетям на базе CIP. CIP (Common Industrial Protocol — общий промышленный протокол) образует прикладной уровень DeviceNet и определяет обмен следующими данными:

– явными сообщениями с низким приоритетом, например, для конфигурирования или диагностики – сообщениями входов/выходов, например, требующими мгновенной обработки данными процессов Open DeviceNet Vendor Association (ODVA) является организацией-пользователем DeviceNet. Публикации о DeviceNet/спецификацию CIP см. в ODVA (Open DeviceNet Vendor Association) http://www.odva.org DeviceNet — это машинно-ориентированная сеть для соединения простых промышленных устройств (датчиков, исполнительных механизмов) и вышестоящих устройств (контроллеров) между собой. DeviceNet базируется на протоколе CIP (Common Industrial Protocol (общий промышленный протокол)) и характеризуется всеми общими аспектами CIP, включая в себя адаптивные изменения для согласования формата кадров сообщений с форматом кадров DeviceNet.

Fig. 6.1 представляет собой пример типичной сети DeviceNet.

1 Слэйв или узел DeviceNet 2 Нагрузочный резистор 121 Ом 3 Multiple-Port Tap (устройство присоединения с несколькими портами) Fig. 6.1 Сеть DeviceNet 6 DeviceNet с FHPP DeviceNet предлагает:

– экономичное решение для сетей на уровне устройств – доступ к информации в устройствах на более низком уровне – возможности для связи Master/Slave (мастер/слэйв) и Peer-to-Peer (два одноранговых устройства) DeviceNet отслеживает два главных целевых направления:

– перенос ориентированной на управление информации, которая связана с устройствами нижнего уровня (соединение входов/выходов).

– перенос дополнительной информации, опосредованно связанной с регулируемой системой, например, параметров конфигурации (Explicit Messaging Connection (соединение для явных сообщений)).

6.1.1 Соединение входов/выходов (I/O) Протоколом DeviceNet определяется несколько типов соединений I/O. Посредством FHPP поддерживается Poll Command /Response Message (команда опроса / сообщение ответа) с 16-байтовыми входными данными и 16-байтовыми выходными данными. Это означает, что мастер-станция периодически отправляет 16-байтовые данные слэйв-станции, и слэйв-станция также выдает 16-байтовый ответ.

6.1.2 Опциональное применение FHPP+ Дополнительно к байтам управления и состояния, а также FPC, могут передаваться другие данные входов/выходов раздел C.2.

Это настраивается через FCT (страница “Fieldbus”, регистр “Редактор FHPP+”).

Значение данных определяется протоколом уровня приложения FHPP.

6.1.3 Explicit Messaging (Сообщения в явной форме) Протокол явных сообщений (Explicit Messaging) используется для пересылки данных конфигурации и конфигурирования системы. Также Explicit Messaging применяется для того, чтобы образовать соединение I/O. Соединения Explicit Messaging всегда являются двухточечными соединениями.

Одна конечная точка отправляет запрос, другая конечная точка отвечает на него. При этом может рассматриваться сообщение об успешном выполнении или сообщение об ошибке.

Explicit Messaging позволяет использовать разнообразные сервисы. Наиболее распространенные сервисы:

– размыкание соединения Explicit Messaging, – замыкание соединения Explicit Messaging, – Get Single Attribute (считывание параметров), – Set Single Attribute (сохранение параметров).

6.2 Интерфейс DeviceNet CAMC-DN Интерфейс DeviceNet реализован для контроллеров моторов CMMP-AS-...-M3 посредством интерфейса CAMC-DN. Интерфейс монтируется в отсеке Ext1. Подключение DeviceNet стандартно выполняется через 5-полюсный Open Connector.

6.2.1 Элементы индикации и управления на интерфейсе CAMC-DN 1 Открытый разъем (5-полюсный) 2 Светодиод DeviceNet (зеленый/красный) Fig. 6.2 Элементы подключения и индикации на интерфейсе DeviceNet 6.2.2 Светодиод DeviceNet Двухцветный светодиод показывает информацию об устройстве и состоянии связи. Он выполнен как комбинированный светодиод состояния модуля/сети (MSN). Комбинированный светодиод состояния модуля и сети предоставляет ограниченную информацию об устройстве и состоянии связи.

выключен Устройство не находится в режиме се- Устройство еще не завершило иницитевого подключения ализацию или не снабжается электропитанием.

мигает зеленым Готовность к работе и режим сетевого Устройство работает в нормальном режим сетевого подключения, и требуется ввод в эксплуатацию горит зеленым Готовность к работе и режим сетевого Устройство работает в нормальном мигает красным- Связь не установилась, и получен Устройство обнаружило ошибку сетезеленым запрос Identify Comm Fault Request вого доступа и находится в состоянии (идентифицировать ошибку связи) “Communication Faulted”. После этого мигает красным Незначительная ошибка Имеется устранимая ошибка, и /или, критическая ошибка соединения ошибку, которая делает невозможной связь внутри сети Tab. 6.1 Светодиод DeviceNet 6.2.3 Назначение контактов Tab. 6.2 Назначение контактов: интерфейс DeviceNet Помимо контактов CAN-L и CAN-H, для подключения к сети имеются входы электропитания 24 В пост. тока на V+ и 0 В пост. тока на V-, подсоединение к которым требуется для питания приемопередатчика CAN.

Через контакт Drain / Shield подсоединяется экранирующая оболочка кабеля.

Чтобы правильно подключить интерфейс DeviceNet к вашей сети, воспользуйтесь подробным “Руководством по проектированию и подключению” (“Planning and Installation Manual”) на сайте ODVA. Там также чрезвычайно детально описываются различные типы электропитания сети.

6 DeviceNet с FHPP 6.3 Конфигурирование слэйв-станции DeviceNet Для создания пригодного к эксплуатации подключения DeviceNet требуется выполнить ряд поэтапных действий. Некоторые из этих настроек должны/должны были выполняться перед активацией связи DeviceNet. В этом разделе дано обзорное описание действий, требуемых для параметризации и конфигурирования слэйв-станции. Так как некоторые параметры вводятся в действие только после сохранения и сброса контроллера, рекомендуется сначала выполнить ввод в эксплуатацию с FCT без подключения к DeviceNet.

Указания по вводу в эксплуатацию с Festo Configuration Tool можно найти в справочной информации по плагину FCT, характерному для конкретного устройства.

При конфигурировании подключения DeviceNet эксплуатирующее лицо должно следовать положениям, указанным в них. Только в этом случае должна выполняться параметризация соединения Fieldbus на обеих сторонах. Рекомендуется сначала провести параметризацию слэйв-станции.

После этого конфигурируется мастер-станция. При правильной параметризации приложение сразу готово к использованию, без каких-либо ошибок связи.

Рекомендуется процедура, описанная ниже.

1. Настройка смещения адреса MAC ID и активация связи шины выполняются с помощью DIPпереключателей.

Состояние DIP-переключателей однократно считывается при включении питания/ Изменения положений переключателей в текущем режиме работы принимаются устройством CMMP-AS-...-M3 только при следующем сбросе (RESET) или перезапуске 2. Параметризация и ввод в эксплуатацию с использованием Festo Configuration Tool (FCT).

Кроме того, следующие настройки на странице “Fieldbus”:

– Для адресов MAC ID 31: базовый адрес MAC ID – физические единицы измерения (регистр “Коэффициенты пересчета” (Factor Group)) – опциональное применение FPC и FHPP+ (регистр “Редактор FHPP+”) Обратите внимание: данные параметризации функций DeviceNet остаются неизменными после перезагрузки (сброса) только в том случае, если был сохранен набор параметров контроллера мотора.

3. Конфигурирование мастер-станции DeviceNet раздел 6.4.

6.3.1 Настройка MAC ID посредством DIP-переключателей и FCT Каждому устройству в сети должен быть присвоен однозначный адрес MAC-ID. Адрес MAC ID можно настроить посредством DIP-переключателей 1 … 5 на модуле в отсеке Ext3 и в FCT.

Получаемый в результате MAC ID складывается из базового адреса (FCT) и смещения Допустимые значения для адреса MAC ID находятся в диапазоне 0 … 63.

Настройка смещения адреса MAC ID посредством DIP-переключателей С помощью DIP-переключателя 1 … 5 можно настроить MAC ID в диапазоне 0 … 31. Установленное посредством DIP-переключателей 1 … 5 смещение MAC ID отображается в программе FCT на странице “Fieldbus” в регистре “Рабочие параметры”.

Сумма 1 … 5 = MAC ID 1) Адрес MAC ID более 31 должен настраиваться с использованием FCT.

Tab. 6.3 Настройка смещения MAC ID Настройка базового адреса MAC ID посредством FCT С помощью Festo Configuration Tool (FCT) MAC ID настраивается на странице “Fieldbus” в регистре “Рабочие параметры” как базовый адрес.

Настройка по умолчанию = 0 (это означает смещение = MAC ID).

Если настроен адрес MAC-ID более 63, значение автоматически устанавливается на 63.

6.3.2 Настройка скорости передачи данных посредством DIP-переключателей Настройка скорости передачи данных должна проводиться с помощью DIP-переключателей 6 и на модуле в отсеке Ext3. Состояние DIP-переключателей однократно считывается при включении питания/сбросе (RESET). Изменения положения переключателя в текущем режиме работы принимаются устройством CMMP-AS-...-M3 только при следующем сбросе (RESET).

Tab. 6.4 Настройка скорости передачи данных 6 DeviceNet с FHPP 6.3.3 Активация связи DeviceNet После настройки адреса MAC-ID и скорости передачи данных можно активировать связь DeviceNet.

Помните о том, что вышеуказанные параметры могут быть изменены, только когда деактивирован протокол.

Tab. 6.5 Активация связи DeviceNet Помните о том, что функция активации связи DeviceNet становится доступна только после того, как сохранен в памяти набор параметров (проект FCT), и выполнен сброс.

6.3.4 Настройка физических единиц измерения (коэффициентов пересчета) Чтобы мастер Fieldbus мог обмениваться данными позиции, скорости и ускорения в физических единицах измерения (например, мм, мм/с, мм/с2) с контроллером мотора, они должны быть параметризованы с помощью коэффициентов пересчета (Factor Group) раздел A.1.

Параметризация может выполняться через FCT или Fieldbus.

6.3.5 Настройка опционального использования FPC и FHPP+ Дополнительно к байтам управления и состояния, а также FPC могут передаваться другие данные входов/выходов разделы C.1 и C.2.

Это настраивается через FCT (страница “Fieldbus”, регистр “Редактор FHPP+”).

6 DeviceNet с FHPP 6.4 Электронный лист технических данных (EDS) Для настройки конфигурации мастер-станции DeviceNet может использоваться файл EDS.

Файл EDS находится на CD-ROM, прилагаемом к контроллеру мотора.

Новейшие версии см. на сайте www.festo.com CMMP-AS-...-M3_2p11.eds Контроллер мотора CMMP-AS-...-M3 с протоколом “FHPP” CMMP-AS-...-M3_2p11_RS.eds Контроллер мотора CMMP-AS-...-M3 с протоколом “FHPP” Tab. 6.6 Файлы EDS для FHPP с DeviceNet Способ конфигурирования в вашей сети зависит от применяемого ПО конфигурирования. Следуйте инструкциям производителя системы управления по регистрации файла EDS контроллера мотора.

В этой главе описана только реализуемая объектная модель DeviceNet, т.е. то, как через DeviceNet можно получить доступ к параметрам FHPP.

Типы данных В соответствии со спецификацией DeviceNet используются следующие типы данных:

Tab. 6.7 Типы данных Device Data Object (Object Class ID, Number of Instances ) Этот объект предоставляет информацию для идентификации устройства.

Object class ID: Number of Instances: 6 DeviceNet с FHPP Tab. 6.8 Device Data Object Process Data Object Этот объект выдает требование (запрос) и фактические значения для позиции, скорости и крутящего момента. Кроме того, можно контролировать дискретные входы (Inputs) и выходы (Outputs).

Object Class ID: Number of Instances: 6 DeviceNet с FHPP Tab. 6.9 Объект данных процесса Project Data Object Этот объект выдает информацию проекта, т.е. общие параметры для всех устройств машины.

Object Class ID: Number of Instances: Tab. 6.10 Project Data Object Jog Mode Object Этот объект предоставляет информацию о шаговом режиме работы.

Object Class ID: Number of Instances: Tab. 6.11 Jog Mode Object 6 DeviceNet с FHPP Direct Mode Position Object Этот объект предоставляет проектную информацию о прямом режиме регулирования позиции.

Object Class ID: Number of Instances: Tab. 6.12 Direct Mode Position Object Direct Mode Torque Object Этот объект предоставляет проектную информацию о прямом режиме крутящего момента.

Object Class ID: Number of Instances: крутящего момента Base torque ramp, “mNm/s” Tab. 6.13 Direct Mode Torque Object 6 DeviceNet с FHPP Direct Mode Speed Object Этот объект предоставляет проектную информацию о прямом режиме регулирования частоты вращения.

Object Class ID: Number of Instances: Tab. 6.14 Direct Mode Speed Object Direct Mode General Object Этот объект предоставляет общую проектную информацию о прямом режиме.

Object Class ID: Number of Instances: Tab. 6.15 Direct Mode General Object 6 DeviceNet с FHPP Axis Parameter Object Этот объект выдает информацию о приводе, т.е. параметры для отдельного устройства машины.

Object Class ID: Number of Instances: Tab. 6.16 Axis Parameter Object Homing Object Этот объект предоставляет проектную информацию о перемещении к началу отсчета.

Object Class ID: Number of Instances: Tab. 6.17 Homing Object 6 DeviceNet с FHPP Controller Parameters Object Этот объект предоставляет проектную информацию о контроллере.

Object Class ID: Number of Instances: Tab. 6.18 Controller Parameters Object Electronical Identification Plate Object Этот объект предоставляет проектную информацию об электронной фирменной табличке.

Object Class ID: Number of Instances: контроль ошибки рассогласования Tab. 6.19 Electronical Identification Plate Object 6 DeviceNet с FHPP Stand Still Object Этот объект предоставляет проектную информацию о контроле простоя.

Object Class ID: Number of Instances: Tab. 6.20 Stand Still Object Fault Buffer Administration Parameters Object Этот объект предоставляет проектную информацию о памяти диагностики.

Object Class ID: Number of Instances: Tab. 6.21 Fault Buffer Administration Parameters Object 6 DeviceNet с FHPP Error Record List Object Этот объект отображает регистратор ошибок.

Для каждого субиндекса (x) 1 … 32 имеется собственная группа объектов.

Object Class ID: Number of Instances: Tab. 6.22 Error Record List Object Warning Record List Object Этот объект отображает регистратор предупреждений.

Для каждого субиндекса (x) 1 … 16 имеется собственная группа объектов.

Object Class ID: Number of Instances: Tab. 6.23 Warning Record List Object 6 DeviceNet с FHPP Recordlist Object Этот объект указывает на список наборов данных. Наборы данных могут автоматически реализовываться, а также связываться друг с другом.

Для каждого субиндекса (x) 1 … 250 имеется собственная группа объектов.

Object Class ID: Number of Instances: Tab. 6.24 Recordlist Object FHPP+ Data Этот объект отображает выходные и входные данные системы управления.

Для каждого субиндекса (x) 1 … 10 имеется собственная группа объектов.

Object Class ID: Number of Instances: Tab. 6.25 FHPP+ Data List Object FHPP+ Status Этот объект отображает состояние данных FHPP+.

Object Class ID: Number of Instances: Tab. 6.26 FHPP+ Status List Object 6 DeviceNet с FHPP Safety Этот объект отображает состояние безопасности контроллера мотора.

Object Class ID: Number of Instances: ности (Safety Status) Tab. 6.27 Safety Status List Object Operation Data Этот объект отображает функциональные данные для функции кулачка.

Object Class ID: Number of Instances: Tab. 6.28 Operation Data List Object Trigger Parameters Этот объект отображает информацию триггера.

Для каждого субиндекса (x) 1 … 4 имеется собственная группа объектов.

Object Class ID: Number of Instances: Tab. 6.29 Trigger Parameters List Object 7 EtherCAT с FHPP В этой части документации описывается подсоединение и конфигурирование контроллера мотора CMMP-AS-...-M3 в сети EtherCAT. Она предназначена для лиц, которые уже изучили протокол шины.



Pages:   || 2 | 3 | 4 |
Похожие работы:

«Правительство Кировской области Департамент экологии и природопользования Кировской области О состоянии окружающей среды Кировской области в 2013 году Региональный доклад Киров 2014 1 О состоянии окружающей среды Кировской области в 2013 году: Региональный доклад / Под общей редакцией А.В. Албеговой. – Киров: Составители: Г.В. Акпарисова, Т.Я. Ашихмина, Р.Г. Ахмадуллин, Н.В. Бакулева, Л.Л. Балахничева, А.С. Баранцев, Е.А. Белоусова, Т.В. Братухина, В.И. Бузмаков, В.Ю. Букин, А.Л. Бурков, И.М....»

«Морские млекопитающие (помимо серых китов) Глава 5 Морские млекопитающие (помимо серых китов) 5.1 ВВЕДЕНИЕ При проведении экологической экспертизы ТЭО проекта Сахалин 2, заинтересованные стороны высказывали ряд опасений и указывали на отдельные вопросы, которые требуют разъяснения по результатам анализа Оценки воздействия на окружающую среду (ОВОС), выполненной по международным правилам (SEIC 2003). В основном вопросы поднятые заинтересованными сторонами в отношении морских млекопитающих помимо...»

«УДК 615.37: 615.218.3: 582.632.1 РАЗРАБОТКА ПОДХОДОВ К СТАНДАРТИЗАЦИИ И МЕТОДОВ КОНТРОЛЯ КАЧЕСТВА АЛЛЕРГЕННЫХ ЭКСТРАКТОВ, ПРИМЕНЯЕМЫХ ПРИ ПРОВЕДЕНИИ АЛЛЕРГЕН-СПЕЦИФИЧЕСКОЙ ИММУНОТЕРАПИИ (АСИТ) Боков Д.О., Смирнов В.В. Первый Московский государственный медицинский университет имени И. М. Сеченова Москва, Россия DEVELOPING STANDARDIZATION AND QUALITY CONTROL APPROACHES OF ALLERGENIC EXTRACTS USED DURING ALLERGEN-SPECIFIC IMMUNOTHERAPY (ALLERGEN-SIT) Bokov D.O., Smirnov V.V. I. M. Sechenov First...»

«Вестник Томского государственного университета. Биология. 2014. № 2 (26). С. 108–128 УДК 598.2 (571.16) С.П. Миловидов, о.г. нехорошев, б.д. куранов Томский государственный университет, г. Томск, Россия Птицы юго-восточной части Васюганского болота (Томская область) Орнитокомплексы Большого Васюганского болота представлены не менее чем 160 видами птиц, из них 20 видов занесены в Красную книгу России и Красную книгу Томской области. Система васюганских озёр обеспечивает отдых и сбор корма...»

«Вестник Томского государственного университета. Биология. 2013. № 2 (22). С. 7–22 АГРОхИМИя И ПОЧВОВЕДЕНИЕ УДК 631.48 А.Г. Дюкарев, Н.Н. Пологова Институт мониторинга климатических и экологических систем СО РАН (г. Томск) ПОЧВЫ ПРИПОСЕЛКОВЫх КЕДРОВНИКОВ Припоселковые кедровники как производные экосистемы наследуют фоновые условия среды и сформированы в местообитаниях с широким разнообразием условий увлажнения и почвообразующих пород. Приуроченность к речным долинам определяет формирование...»

«ФЕДЕРАЛЬНОЕ АГЕНТСТВО ЛЕСНОГО ХОЗЯЙСТВА РФ УЛЬЯНОВСКИЙ ФИЛИАЛ ФГУП РОСЛЕСИНФОРГ ЛЕСОХОЗЯЙСТВЕННЫЙ РЕГЛАМЕНТ СУРСКОГО ЛЕСНИЧЕСТВА МИНИСТЕРСТВА ЛЕСНОГО ХОЗЯЙСТВА, ПРИРОДОПОЛЬЗОВАНИЯ И ЭКОЛОГИИ УЛЬЯНОВСКОЙ ОБЛАСТИ Директор Р.М. Гареев Главный инженер Н.И. Старков Ульяновск 2012 г. 3 СОДЕРЖАНИЕ № Раздел Наименование страницы Введение Глава 1 Общие сведения Краткая характеристика лесничества 1.1. Распределение территории лесничества по муниципальным 1.2. образованиям Размещение лесничества 1.3....»

«22 УДК: 597.768.23 СОВРЕМЕННЫЙ АРЕАЛ РОТАНА PERCCOTTUS GLENII DYBOWSKI, 1877 (ODONTOBUTIDAE, PISCES) В ЕВРАЗИИ © 2009 Решетников А.Н. Институт проблем экологии и эволюции им. А.Н. Северцова РАН, Ленинский 33, Москва 119071, Россия, anreshetnikov@yandex.ru Поступила в редакцию 11.05.2008 Аннотация Нативный ареал рыбы ротана, Perccottus glenii, расположен на Дальнем Востоке Российской Федерации, в Китае и Северной Корее. В 1916 – 2008 гг. ротан широко распространился в Северной Евразии, вызывая...»

«1. Цели освоения дисциплины. Изучить основные этапы развития палеонтологии, стратиграфии и эволюции палеонтологических и стратиграфических представлений о руководящих комплексах ископаемых организмов, стратиграфическую и геохронологическую шкалы, узнать о глобальной модели эволюции земной коры и биосферы Земли, как основы палеонтологического и стратиграфического анализа, узнать о главнейших закономерностях и принципах анализа, реконструкции образа жизни и условий существования вымерших...»

«State Committee for Fisheries of the Russian Federation Federal State Unitary Enterprise Russian Federal Research Institute of Fisheries and Oceanography (VNIRO) O.F. G R I T S E N K O DIADROMOUS FISHES OF SAKHALIN (SYSTEMATICS, ECOLOGY, FISHERIES) MOSCOW VNIRO PUBLISHING 2002 Государственный комитет Российской Федерации по рыболовству Федеральное государственное унитарное предприятие Всероссийский научно-исследовательский институт рыбного хозяйства и океанографии (ВНИРО) О.Ф. ГРИЦЕНКО...»

«Вестник МГТУ, том 15, №4, 2012 г. стр.739-748 УДК 551.46 (268.41) К оценке океанологической изученности Баренцева и Белого морей С.Л. Дженюк Мурманский морской биологический институт КНЦ РАН Аннотация. Дана характеристика современного уровня знаний об океанологических характеристиках и показателях состояния экосистем Баренцева и Белого морей. Предложен методический подход к оценке изученности океанологического и гидробиологического режима, основанный на статистическом описании исследуемых...»

«Всесибирская олимпиада по биологии. 2011-12. 1 этап. 9-11 класс стр. 1 из 4 13. Не имеет клапанов на всем своем протяжении Всесибирская олимпиада по биологии А. внутренняя яремная вена 2011-12 Б. наружная яремная вена В. нижняя полая вена Первый этап Г. подключичная вена Новосибирск, 23 октября 2011 14. Общий желчный проток открывается в 9-11 класс А. двенадцатиперстную кишку Б. тощую кишку В. подвздошную кишку ВНИМАНИЕ. 10 и 11 классы отвечают на все вопросы. Г. слепую кишку 9 класс – только...»

«Л.Н. Макосдов, Ю.Л. Коротаев, Н.Г1. Антонов АЗИАТСКАЯ КЕТА П с тр о и а в л о в с к -К а м ч а т с к и й УДК 574.55+639.2 Макоедов А.Н., Коротасв Ю.А., Антонов Н.П. Азиатская кета. 11етронавловск-Камчатский. Изд-во КамчатНИРО, 2009. - 356 с. Предлагаемая Вашему вниманию работа - первый опыт монографического обзора одного из наиболее пенных объектов рыболовства - кеты в азиатской части ареала вида. При этом основное внимание сосредоточено на российских районах воспроизводства, поскольку более...»

«Биология. 9 класс. Вариант БИ90701 2 Инструкция по выполнению работы Диагностическая работа 2 30 (150 )., 32. в формате ГИА 1 22 ( 1– 22). 4,. 1. по БИОЛОГИИ,,. 9 апреля 2014 года 2 ( 1– 6). 2.. 3 ( 1– 4), 9 класс.. Вариант БИ90701.,.,.,,.,.,,.. Район Желаем успеха! Город (населённый пункт) Школа Класс Фамилия Имя Отчество © СтатГрад 2014 г. Публикация в Интернете или печатных изданиях без письменного согласия © СтатГрад 2014 г. Публикация в Интернете или печатных...»

«Вестник Томского государственного университета. Биология. 2013. № 4 (24). С. 133–144 ФИЗИОЛОГИя И БИОхИМИя РАСТЕНИЙ УДК 581.14:581.1.03 И.Ф. Головацкая, В.Ю. Дорофеев, Ю.В. Медведева, П.Е. Никифоров, Р.А. Карначук Томский государственный университет (г. Томск) ОПТИМИЗАЦИя УСЛОВИЙ ОСВЕЩЕНИя ПРИ КУЛЬТИВИРОВАНИИ МИКРОКЛОНОВ Solanum tuberosum L. СОРТА ЛУГОВСКОЙ in vitro Исследование выполнено при финансовой поддержке РФФИ (грант № 11-04-98090-р_сибирь_а) и Госзадания Минобрнауки РФ (№ РК...»

«Международная стратегия уменьшения опасности бедствий Гендерные перспективы: Интеграция снижения риска бедствий в адаптацию к изменению климата 2008 Эффективные методы и практический опыт Организация Объдиненных Наций На пути к созданию государств, устойчивых к бедствиям: Успешный опыт создания НП по СРБ Просим направлять ваши отклики и предложения, включая дополнительные наглядные примеры на рассмотрение по следующему адресу: Ана Кристина Ангуло-Торлунд Сотрудник по гендерным вопросам,...»

«Х НАУЧНАЯ СЕССИЯ МОРСКОЙ БИОЛОГИЧЕСКОЙ СТАНЦИИ САНКТ-ПЕТЕРБУРГСКОГО ГОСУДАРСТВЕННОГО УНИВЕРСИТЕТА ТЕЗИСЫ ДОКЛАДОВ Санкт-Петербург 2009 БИОЛОГО-ПОЧВЕННЫЙ ФАКУЛЬТЕТ САНКТ-ПЕТЕРБУРГСКОГО ГОСУДАРСТВЕННОГО УНИВЕРСИТЕТА Х НАУЧНАЯ СЕССИЯ МОРСКОЙ БИОЛОГИЧЕСКОЙ СТАНЦИИ САНКТ-ПЕТЕРБУРГСКОГО ГОСУДАРСТВЕННОГО УНИВЕРСИТЕТА 9 февраля 2009 г. ТЕЗИСЫ ДОКЛАДОВ Санкт-Петербург Оргкомитет Х сессии МБС СПбГУ от лица всех участников...»

«2 Лекарственная терапия в период беременности 56 Лекарственная терапия в период беременности 2.1 Анальгетики, противоревматические средства, миорелаксанты и средства от подагры 2.1.1 Парацетамол Фармакология и токсикология. Парацетамол (например, ben-u-ron®, Enelfa®) обладает анальгетическими и антипиретическими свойствами, его хорошо переносят пациентки. В терапевтической дозе препарат не ингибирует синтез простагландинов. Его эффект обусловлен действием на гипоталамические центры. Как и...»

«Современная концепция понятия биологический возраст (А. Плакуев). 1. Общие понятия о биологическом возрасте Процесс старения организма характеризуется многими морфологическими, функциональными и обменными изменениями, которые увеличиваются прямо пропорционально числу прожитых лет и это позволяет оценивать естественную степень постарения. Биологическое старение — это процесс изменения живых систем но времени, вызывающий нарушения в их структуре и функции, которые приводят к уменьшению резервных...»

«ВІСНИК ДОНЕЦЬКОГО НАЦІОНАЛЬНОГО УНІВЕРСИТЕТУ, Сер. А: Природничі науки, 2013, № 2 БІОЛОГІЯ УДК 541.61.614+612.82 ВНУТРЕННЕЕ ВРЕМЯ САМООРГАНИЗУЮЩИХСЯ БИОЛОГИЧЕСКИХ СИСТЕМ И.Г. Герасимов Донецкий национальный технический университет, г. Донецк Обсуждается возможность описания внутреннего времени биологических систем оператором. Для обоснования выдвинутого положения привлекаются экспериментальные литературные и собственные данные о динамике в возрастном аспекте массы тела человека и энтропии его...»

«Г.Г. Гончаренко, А.В. Крук ОСНОВЫ БИОТЕХНОЛОГИИ 3’ 5’ ЦГ ТА ГЦ АТ ГЦ ГЦ ТА ТА ТА ЦГ ТА 3’ 5’ Гомель 2005 МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ РЕСПУБЛИКИ БЕЛАРУСЬ Учреждение образования Гомельский государственный университет имени Франциска Скорины Г.Г. Гончаренко, А.В. Крук ОСНОВЫ БИОТЕХНОЛОГИИ Тексты лекций для студентов специальности I – 31 01 01 – Биология (научно-педагогическая деятельность) Гомель УДК 60 (075.8) ББК 30. 16 Я Г Рецензенты: Л.И. Корочкин, член-корр. РАН, доктор медицинских наук Б.А....»






 
© 2014 www.kniga.seluk.ru - «Бесплатная электронная библиотека - Книги, пособия, учебники, издания, публикации»

Материалы этого сайта размещены для ознакомления, все права принадлежат их авторам.
Если Вы не согласны с тем, что Ваш материал размещён на этом сайте, пожалуйста, напишите нам, мы в течении 1-2 рабочих дней удалим его.