WWW.KNIGA.SELUK.RU

БЕСПЛАТНАЯ ЭЛЕКТРОННАЯ БИБЛИОТЕКА - Книги, пособия, учебники, издания, публикации

 

Pages:   || 2 | 3 | 4 | 5 |

«Посвящается 35-летию Иркутского государственного университета путей сообщения ИНФОРМАЦИОННЫЕ СИСТЕМЫ КОНТРОЛЯ И УПРАВЛЕНИЯ В ПРОМЫШЛЕННОСТИ И НА ТРАНСПОРТЕ СЕМНАДЦАТЫЙ ...»

-- [ Страница 1 ] --

ИРКУТСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ ПУТЕЙ СООБЩЕНИЯ

ИНСТИТУТ ДИНАМИКИ СИСТЕМ И ТЕОРИИ УПРАВЛЕНИЯ СО РАН

БАЙКАЛЬСКИЙ НАУЧНЫЙ ЦЕНТР АКАДЕМИИ ИНЖЕНЕРНЫХ НАУК РФ

Посвящается 35-летию Иркутского государственного

университета путей сообщения

ИНФОРМАЦИОННЫЕ СИСТЕМЫ

КОНТРОЛЯ И УПРАВЛЕНИЯ

В ПРОМЫШЛЕННОСТИ И НА ТРАНСПОРТЕ

СЕМНАДЦАТЫЙ ВЫПУСК

ИРКУТСК 2010 УДК 681.518.54 ББК 32.965 И 74

РЕДАКЦИОННАЯ КОЛЛЕГИЯ:

академик РАИН, д.т.н., профессор Ю.Ф. Мухопад (научный редактор);

к.т.н., доцент Ю.И. Огородников (зам. научного редактора);

к.т.н. Р.А. Сегедин (ученый секретарь); д.т.н., профессор А.П. Хоменко;

д.т.н., профессор М.П. Дунаев (ИрГТУ); д.т.н., профессор С.К. Каргапольцев; д.т.н., профессор А.В. Крюков; д.т.н., профессор Г.А. Опарин (ИДСТУ СО РАН); к.т.н., доцент Н.Н. Максимкин (ИДСТУ СО РАН); д.т.н., профессор С.П. Круглов; д.т.н., профессор А.В. Данеев.

Информационные системы контроля и управления И 74 в промышленности и на транспорте : сб. науч. трудов / под ред.

Ю.Ф. Мухопада. – Иркутск : ИрГУПС, 2010. – Вып. 17. – 216 с.

ISBN 978-5-98710-114- Сборник содержит новые результаты по элементам и устройствам систем управления, контролю, диагностике и моделированию систем управления в промышленности и на транспорте.

Статьи рассчитаны на специалистов, интересующихся системами контроля и управления и их применением в промышленности и на транспорте, а также будут полезны студентам и аспирантам вузов соответствующих специальностей.

УДК 681.518. ББК 32. © Иркутский государственный университет путей сообщения, © Институт динамики систем и теории управления СО РАН, © Байкальский научный центр ISBN 978-5-98710-114-8 академии инженерных наук РФ,

СОДЕРЖАНИЕ




К 70-летию со дня рождения Эдуарда Леонтьевича Афраймовича... ….........

РАЗДЕЛ I. МОДЕЛИРОВАНИЕ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ И

ИДЕНТИФИКАЦИИ

Антошкин С.Б., Сегедин Р.А. Обзор систем автоматизированного проектирования печатных плат электрических схем........................................ Булатов Ю.Н., Игнатьев И.В. Алгоритм сглаживания эмпирической оценки комплексной передаточной функции при идентификации электроэнергетических систем................................................................ Гефан Г.Д., Иванов В.Б. Математическое моделирование систем верификации и идентификации личности по речевым сигналам.............................. Засядко А.А. Методы построения управления в динамике мехатронных систем... Креккер Г.М. Поиск в словарях с вероятностным распределением алфавита...... Круглов С.П., Рюмкин С.С. Идентификационное управление манипулятором на базе рекуррентного метода наименьших квадратов........................... Куцый Н. Н., Нгуен Дык Тханг, Фи Хыу Лык Автоматическая параметрическая оптимизация систем с амплитудно-импульсной модуляцией при векторном критерии................................................................... Мельников А.В. Особенности управления внешними силами ударных систем..... Мельников А.В. Принципы управления энергетическими потоками при изменении консервативности основной механической системы.......................... Мухопад Ю.Ф. Системный анализ управляющих устройств дискретной автоматики.................................................................... Сухоруков Г.И. Физико-математические модели натурных экспериментов.......

РАЗДЕЛ II. КОНТРОЛЬ, ДИАГНОСТИКА, ИДЕНТИФИКАЦИЯ СИСТЕМ

УПРАВЛЕНИЯ

Володарский В.А. Определение наработки на отказ ремонтируемых технических устройств............................................................. Володарский В.А. Расчет показателей надежности систем железнодорожной автоматики и телемеханики при неполных исходных данных..................... Володарский В.А. Степенное распределение для описания отказов технических устройств............................................................. Володарский В.А. Учет глубины восстановления надежности технических средств Коваленко Г.В., Дудина И.В., Жердева С.А. Автоматизированный контроль качества конструкций заводского изготовления на основе интегральной оценки их надежности..............................................................

РАЗДЕЛ III. ЭЛЕМЕНТЫ И УСТРОЙСТВА СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ

Марюхненко В.С., Лопатин Е.С., Смольников М.Ю. Проблемы реализации нанотехнологий............................................................ Мухопад Ю.Ф., Молодкин В.А. Анализ вычислительных преобразователей информации................................................................. Сегедин Р.А. О возможности разработки комплексной распределенной системы Шишкин Ю.Н., Палатов Д.А., Мензянов А.О. Опыт создания мобильного робота

РАЗДЕЛ IV. ТРУДЫ МОЛОДЫХ УЧЕНЫХ





Асташков Н.П. Разработка системы автоматизированного управления асинхронными электродвигателями вспомогательных машин электровозов для повышения Ермиков Ф.А. Метод Криптографической защиты информации................

Жигунов В.С. Использование конечных автоматов для защиты целостности программного обеспечения..................................................

Кашковский С.В. Исследование работы многопоточных приложений в операционной системе Windows XP...............................................

Майоренко Д.И. Система резервирования линий связи локальной сети на участке

ПРИЛОЖЕНИЕ

Требования к оформлению научных статей в сборник «Информационные системы контроля и управления в промышленности и на транспорте»..................

К 70-ЛЕТИЮ СО ДНЯ РОЖДЕНИЯ ЭДУАРДА ЛЕОНТЬЕВИЧА

АФРАЙМОВИЧА

Эдуард Леонтьевич Афраймович родился 12 марта 1940 года в городе Абакане Красноярского края. Свое обучение Э.Л. Афраймович начал на радиофизическом факультете Томского государственного университета.

В 1963 г. он перешел на физический факультет Казахского государственного университета, который закончил в 1965 г. В 1967 году Э.Л. Афраймович защитил кандидатскую диссертацию «Повышение информационного выхода систем при радиозондировании ионосферы», а в 1983 г. – докторскую диссертацию «Радиоинтерферометрия ионосферы».

Будучи прекрасным организатором, Эдуард Леонтьевич всегда создавал вокруг себя рабочую группу из молодежи. Сам он говорил: «Основной костяк моей группы всегда состоял из аспирантов и соискателей, которые защитили свои кандидатские диссертации». На рисунке 1 приведена динамика защит кандидатских диссертаций в научной группе Эдуарда Леонтьевича Афраймовича.

Рис. 1. Динамика защит кандидатских диссертаций в научной группе профессора Э.Л. Афраймовича (1970–2010 гг.) Общее число защищенных аспирантов – 24 человека. В 1989 г. за подготовку высококвалифицированных научных кадров Э.Л. Афраймович удостоен звания профессора по специальности «радиофизика».

Еще одной особенностью группы Э.Л. Афраймовича является то, что она никогда не была самостоятельной лабораторией, за исключением периода выполнения проекта «трансионосферный радиоинтерферометр» (ТИР) (1989–1993 гг.), когда по результатам конкурса молодежных проектов СО РАН группа была преобразована во временную лабораторию.

«Особая благодарность моим соискателям и аспирантам, энтузиазм, упорство и трудолюбие которых способствовали достижению наших результатов, а ответственность перед ними не позволяла расслабиться и снизить темп работы все эти годы», – пишет он в своем эссе об истории группы. И это несмотря на то, что именно его идеи, его энтузиазм, его кипучая энергия всегда заражала и двигала вперед других. На разработанные им методы и устройства получено 9 авторских свидетельств СССР и патентов РФ. Идеи Э.Л. Афраймовича широко используются в исследованиях по физике ионосферы и ионосферного распространения радиоволн во многих российских и зарубежных институтах. Его перу принадлежат порядка работ в рецензируемых журналах, 2 монографии. Общую динамику публикаций статей в реферируемых изданиях можно видеть на рисунке 2. Но себе в заслуги он это никогда не ставил, с благодарностью отмечая тех, с кем он работал и тех, кто поддерживал его дома. «Что бы вообще я мог сделать в науке, если бы дома семья меня не поддерживала?» – говорил он.

Рис. 2. Динамика числа публикаций в рецензируемых изданиях в научной группе профессора Э.Л. Афраймовича (1970–2010 гг.) Если посмотреть на рисунок 1, то можно видеть, что динамика защит кандидатских диссертаций характеризуется тремя резкими взлетами.

Подобная картина наблюдается и в динамике числа публикаций (рисунок 2). Эти взлеты соотносятся со следующими прорывными направлениями работ:

1. Фазовый пеленгатор с доплеровской фильтрацией (1973–1980 гг.);

2. УКВ радиоинтерферометр ТИР, предназначенный для разнесенного когерентного приема сигнала геостационарного ИСЗ ETS2 (1989– 1992 гг.);

3. Глобальный GPS детектор ионосферных возмущений (с 1997 г.) В 1973 г. Э.Л. Афраймовичем был предложен метод фазовой пеленгации с доплеровской фильтрацией (ФПДФ), получивший широкое применение в СибИЗМИРе (Сибирский институт земного магнетизма и распространения радиоволн) СО АН СССР и других организациях для исследования неоднородной структуры и движений в ионосфере, а также для изучения характеристик сигнала при наклонном зондировании ионосферы. Начало активных работ по ФПДФ характеризуется первым всплеском защит кандидатских диссертаций и публикаций в научной группе Э.Л. Афраймовича.

Им впервые предложен и проверен в эксперименте пассивный метод круглосуточных измерений значений скорости, направления движений в нижней ионосфере и поглощения радиоволн, отраженных от нижней ионосферы, по данным разнесенного приема сигналов ДВ радиостанции, основанный на цифровой доплеровской фильтрации земной волны. Выполнены первые работы по разделению интерферирующих мод в спектральной области (кепстральный анализ) модулированных радиосигналов для задач зондирования ионосферы.

В 1989–1992 гг. под руководством Э.Л. Афраймовича на полигоне СибИЗМИР СО АН СССР вблизи Иркутска (п. Зуй) был развернут первый в СССР УКВ радиоинтерферометр ТИР с малой базой, предназначенный для когерентного приема сигналов геостационарного ИСЗ ETS-2. После развертывания ТИР последовал новый взлет публикаций и защит кандидатских диссертаций в группе. Для анализа радиоинтерферометрических данных разработаны оригинальные методики: статистический метод определения спектральных и дисперсионных свойств перемещающихся ионосферных возмущений (ПИВ), статистический угломерно-доплеровский метод SADM (Statistical Angle-of-arrival and Doppler Method) определения характеристик движения ПИВ. Выполненные на комплексе ТИР исследования позволили получить интересную информацию о высоте расположения, параметрах движений (дрейфа), спектрах неоднородностей в широком диапазоне размеров – от неоднородностей, вызывающих мерцания сигнала (сотни метров), до среднемасштабных ПИВ (сотни километров).

Третий взлет в динамике числа публикаций и защит кандидатских диссертаций в научной группе Э.Л. Афраймовича пропитан «атмосферой глобальности». В конце 90-х годов профессор Афраймович занялся задачей детектирования ионосферных возмущений в глобальном масштабе над территорией всей планеты. Для этого он использовал мировую сеть навигационных приемников GPS-ГЛОНАСС (рисунок 3), созданную изначально для совершенно других задач и насчитывающую к 2000 г. порядка 1000 станций, а к 2010 г. с учетом региональных – более 3000 станций. Результатом стало создание глобального GPS-детектора ионосферных возмущений.

Рисунок 3. Схема расположения навигационных приемников GPS-ГЛОНАСС При этом многие методы и разработки, полученные во время выполнения предыдущих проектов ФПДФ и ТИР, были успешно применены на новой аппаратурной основе и в новом диапазоне частот. Созданный под его руководством глобальный GPS-детектор отличается от ранее известных средств радиозондирования ионосферы непрерывностью наблюдений, высоким пространственно-временным разрешением и чувствительностью, стандартизацией и технологичностью обработки данных, что дает возможность осуществлять непрерывный мониторинг ионосферной плазмы в квазиреальном режиме времени.

По существу, Э.Л. Афраймовичем заложены основы ионосферного эксперимента нового поколения, основанного на применении самых современных средств глобальной спутниковой навигации, компьютерной и Internet-технологий, что существенно повысило эффективность систем мониторинга околоземного космического пространства.

С использованием разработанной технологии в ИСЗФ (Институт солнечно-земной физики) СО РАН проведены исторически первые GPSизмерения параметров ионосферного отклика на солнечное затмение (1997 г.), а также параметров крупномасштабных перемещающихся ионосферных возмущений (КМПИВ) аврорального происхождения (1998 г.).

Получены первые экспериментальные доказательства существования КМПИВ типа солитона и распада интенсивного КМПИВ на спектр более мелкомасштабных возмущений. Исследованы редкие классы среднемасштабных ионосферных неоднородностей – изолированные ионосферные неоднородности (спайки) и перемещающиеся волновые пакеты.

Концепция глобального GPS-детектора позволила выявить и количественно оценить отклик ионосферы на солнечные вспышки (в том числе и достаточно малых энергетических классов), получить эмпирическую зависимость амплитуды отклика ПЭС от пиковой мощности солнечных вспышек в мягком рентгеновском диапазоне и от положения вспышек на диске Солнца.

Большой пласт работ Э.Л. Афраймовича посвящен GPS-детектированию ударно-акустических волн, генерируемых при землетрясениях, запусках ракет и взрывах. Впервые по данным серии запусков ракет с различных космодромов получен большой статистический материал по обнаружению и пространственно-временной локализации источников ударных волн техногенного происхождения. Впервые был определен полный набор параметров ударных акустических волн, генерируемых во время мощных землетрясений (2001 г.); определена высота вторичного акустического источника ионосферного возмущения (2004 г.); исследована форма фронта ионосферного возмущения, сопровождающего разрушительное землетрясение (12.05.2008 г., восточный Сычуань, Китай), и показано, что плоский фронт ударно-акустической волны возмущения полного электронного содержания в ионосфере на расстоянии порядка 500 км от источника параллелен линии тектонического разлома (2008 г.).

Э.Л. Афраймович одним из первых обратил внимание на то, что возмущения на Солнце и в ионосфере могут значительно влиять на устойчивость работы навигационных систем. Ему принадлежат первые в мировой литературе и достаточно неожиданные для разработчиков системы GPS результаты экспериментальных наблюдений потери сопровождения фазы и роста погрешности местоопределения при расширении аврорального овала на средние широты во время магнитных бурь (2002 г.); первые работы, установившие связь между уровнем мощного радиоизлучения Солнца в декабре 2006 г. и сбоями функционирования системы в Америке и Азии (2007 г.), а также между сбоями GPS и ионосферными магнитоориентированными неоднородностями, проникающими на средние широты (2009 г.).

С «атмосферой глобальности» связана разработанная в 2005 г.

Э.Л. Афраймовичем идея глобального электронного содержания (полного числа электронов в ионосфере), рассчитываемого на основе данных GPS (рисунок 4).

Рис. 4. Глобальное электронное содержание По своей сути глобальное содержание является одним из параметров, характеризующих состояние околоземного космического пространства, и основным параметром, определяющим общее состояние ионосферы. Данный параметр может использоваться для адаптации и коррекции ионосферных моделей, для проверки ионосферных карт ПЭС, а также для решения обратной задачи восстановления характеристик солнечного радиоизлучения по ионосферным наблюдениям.

По своей сути глобальное содержание является одним из параметров, характеризующих состояние околоземного космического пространства, и основным параметром, определяющим общее состояние ионосферы. Данный параметр может использоваться для адаптации и коррекции ионосферных моделей, для проверки ионосферных карт ПЭС, а также для решения обратной задачи восстановления характеристик солнечного радиоизлучения по ионосферным наблюдениям.

Одним из последних его детищ является идея о магнитогидродинамической природе волн, генерируемых солнечным терминатором (рисунок 5), и ее экспериментальное подтверждение (2009 г.).

Рис. 5. Передача возмущения по магнитной силовой линии Концепция передачи возмущения по магнитной силовой линии из одного полушария в другое также наполнена «духом глобальности». Надо было заглянуть за сложившееся представление, что только возмущение в данной точке может привести к появлению волновых структур в ионосфере, и увидеть всю картину в целом.

Еще одна особая черта группы и в первую очередь ее руководителя – это большая любовь к горам. Эдуард Леонтьевич постоянно водил в горы своих детей, внуков, учеников (никогда не делая разделения на детей и учеников), прививая им умение преодолевать трудности и на деле объясняя, что такое «радость победы над собой». Его собственный «кандидатский зачет» заключался в том, что после защиты кандидатской ученик должен был подняться в горы – без этого «настоящим» кандидатом он не считался. В многодневных туристических походах, при преодолении высоких горных перевалов, при форсировании горных рек, при изнурительных марш-бросках человек проявлял свои истинные качества. Эдуард Леонтьевич в подобных ситуациях отличался чувством юмора, необыкновенным упорством, сосредоточенностью, интеллигентностью и внутренней организованностью.

В походе все равны – это негласное правило, установленное в группе, распространялось в том числе и на самого Эдика, так он сам просил обращаться к себе в горах, при возникновении экстремальной ситуации.

Вспоминается случай, когда ему было предложено разгрузить собственный рюкзак (передать часть вещей товарищам) и с облегченной по сравнению с другими ношей продолжить путь. Это вызвало тираду юмора и категорический отказ. В его рюкзаке было все самое необходимое и еще кое-что про запас и на случай, если это забыл товарищ. В походах в группе благодаря незаметному влиянию Эдуарда Леонтьевича поддерживались вежливость, тактичность, терпимость по отношению друг к другу.

После проливного дождя, холода, усталости, вечером, сидя у костра, Эдуард Леонтьевич любил петь песни, причем исполнял их, по общей оценке, превосходно. В походах он «жил», это была его «энергетическая подпитка», по его признанию – «лучшее время жизни».

По окончании похода была прекрасная традиция – «подведение итогов». При встрече – обычно она проходила на базе ИСЗФ – тем же коллективом, прошедшим в прямом смысле через огонь и воду, – строили планы на будущее, обменивались фотографиями, делились впечатлениями.

В августе 2009 г. при очередном выезде с учениками в Аршан в возрасте 69 лет Эдуард Леонтьевич вновь поднялся на пик Любви, в который раз одержав «победу над собой».

Хотелось бы привести несколько строчек из стихотворения Бориса Пастернака. Эти строчки целиком и полностью про Эдуарда Леонтьевича Афраймовича.

8 ноября 2009 г., не дожив несколько месяцев до своего семидесятилетия, Эдуард Леонтьевич ушел из жизни. Весь свой путь он прошел с негласным лозунгом «Быть, а не казаться». И даже в последние свои дни он, находясь в больнице, правил на ноутбуке текущие статьи, дописывал статью по истории группы, беседовал с учениками о предстоящей работе. И до самого последнего момента он Был. Был выдающимся Ученым, Учителем и Человеком.

РАЗДЕЛ I. МОДЕЛИРОВАНИЕ, ПРОЕКТИРОВАНИЕ СИСТЕМ

УПРАВЛЕНИЯ И ИДЕНТИФИКАЦИИ

УДК 519.

ОБЗОР СИСТЕМ АВТОМАТИЗИРОВАННОГО ПРОЕКТИРОВАНИЯ

ПЕЧАТНЫХ ПЛАТ ЭЛЕКТРИЧЕСКИХ СХЕМ

Приведен обзор систем автоматизированного проектирования печатных плат электрических схем, описаны особенности этих программных средств.

Ключевые слова: системы автоматического проектирования, печатная плата, электрическая схема.

Любая система проектирования печатных плат представляет собой сложный комплекс программ, обеспечивающий сквозной цикл, начиная с прорисовки принципиальной схемы и заканчивая генерацией управляющих файлов для оборудования изготовления фотошаблонов, сверления отверстий, сборки и электроконтроля. Однако условия современного рынка накладывают дополнительные требования на эти системы. Наилучших результатов добилась компания Mentor Graphics [1]. Имея собственную систему проектирования Mentor BoardStation, компания поглотила двух своих конкурентов, компании Verybest и Innoveda, и сейчас продолжает развивать линии продуктов Expedition PCB и PADS PowerPCB. Ключом к успеху компании явилась ориентация на современные интегрированные среды проектирования для Widows. Пакет Expedition PCB представляет сейчас наиболее мощное решение в области проектирования плат. Другой продукт компании Mentor, система PADS PowerPCB [2] предлагает более дешёвое решение. Эта система может похвастаться лучшим автотрассировщиком BlaseRouter, поддерживающим все необходимые при трассировке высокочастотных плат функции (рис. 1).

Рис. 1. Анализ наводок в соседних проводниках при прокладке трассы в пакете Expedition PCB и автоматическое изменение формы проводника с контролируемой длиной при перемещении конденсатора в пакете PADS PowerPCB Пакет имеет модули предтопологичекого (HyperLinks LineSim) и посттопологического (HyperLinks BoardSim) анализа, тесно взаимодействующих с системой контроля ограничений.

Далее по мощности предлагаемых решений идёт компания Cadence.

Для верхнего уровня проектирования предлагается пакет PCB Design Studio [3]. В качестве редактора печатных плат здесь используется программа Allegro, позволяющая разрабатывать многослойные и высокоскоростные платы с высокой плотностью размещения компонентов. В качестве штатного модуля авторазмещения и автотрассировки здесь используется программа SPECCTRA [4], управляемая обширным набором правил проектирования и технологических ограничений. Анализ электромагнитной совместимости топологии платы выполняется с помощью специального модуля SPECCTRAQuest SI Expert, для предварительного анализа проекта и подготовки наборов правил проектирования используется модуль SigXplorer. Другой продукт компании Cadence, пакет OrCAD [5] рекомендуется как более лёгкое и дешёвое решение для проектирования печатных плат. Данный пакет рассматривается фирмой Cadence как приоритетная система ввода проектов и моделирования: модули Capture CIS и PSpice сейчас поставляются в составе пакета PCB Design Studio. В самую последнюю версию системы OrCAD вошли новые возможности синтеза и моделирования цифровых логических схем NC Sim. Редактор печатных плат OrCAD Layout имеет три различные конфигурации с разными функциональными возможностями. В проекте платы здесь может присутствовать до 30 слоёв, 16 из которых могут быть сигнальными. Имеются встроенные средства авторазмещения и автотрассировки, а также интерфейс с программой SPECCTRA. Третьим производителем САПР печатных плат можно назвать австралийскую компанию Altium [6]. В настоящее время компания выпустила в свет пакет Protel DXP [7], представляющий собой продолжение собственной оригинальной линий продуктов Protel. Этот пакет обеспечивает сквозной цикл проектирования смешанных аналого-цифровых печатных плат с использованием программируемой логики фирм Xilinx и Altera. Весь инструментарий реализован на базе интегрированной среды проектирования Design Explorer, работающей под управлением операционной системы Windows XP. К имевшимся ранее средствам посттопологического анализа целостности сигналов (Signal Integrity) добавилась возможность выполнять предтопологический анализ. Но главным новшеством системы Protel DXP должен был стать топологический автотрассировщик Situs, призванный реализовать новый подход к автоматической разводке плат. На фоне полной мобилизации усилий на разработку пакета Protel DXP компания Altium продолжает развивать свой второй пакет проектирования печатных плат P-CAD [8]. Эта система остаётся достаточно популярной в России, что скорее определяется привязанностью наших разработчиков к названию P-CAD (в своё время фирма Altium сделала умелый маркетинговый ход, переименовав пакет ACCEL EDA в P-CAD).

Нельзя не упомянуть ещё один почти неизвестный в России, но достаточно мощный и популярный в мире продукт – Visula компании Zuken [9].

Продукты этой компании обеспечивают сквозной цикл проектирования и предлагают мощные средства моделирования и синтеза программируемой логики с последующей разработкой печатной платы. Здесь имеется стандартный набор инструментария, а также собственные средства авторазмещения и автотрассировки. Следует отметить, что компания Zuken также предлагает пользователям интегрированные средства трёхмерного твердотельного моделирования разрабатываемых устройств (рис. 2). Легко заметить, что мощность всех перечисленных выше программ в значительной мере определяется встроенными средствами анализа электромагнитной совместимости. В этой связи нельзя не отметить некоторые специализированные программы.

Рис. 2. Трёхмерное моделирование платы средствами компании Zuken и анализ помех в слое заземления в пакете Speed 2000 компании Sigrity Пионером в данной области выступила компания Sigrity, которая разработала пакет Speed XP [10]. Эта программа использует не упрощённые модели, а численные методы решения электродинамических задач, благодаря чему стало возможным исследование распространения помех по внутренним слоям питания (рис. 2). Однако, наличие столь мощной математики делает программу почти на порядок дороже продуктов ближайших конкурентов, которые предпринимают попытки реализовать аналогичные методы в своих системах, как например, компания Mentor Graphics. Из программ, реализующих классический подход к анализу EMC, следует отметить компанию Quantic EMC [11], предлагающую на рынок продукт Omega PLUS. Помимо обычного анализа целостности сигналов и перекрёстных искажений, здесь могут быть получены спектры излучения платы в заданном диапазоне частот, уровни токов в проводниках, а также интенсивность электрического и магнитного полей над платой.

Отдельной задачей проектирования печатных плат является тепловой анализ. Наиболее мощным решением в этой области является программа BETA Soft-Board компании Dynamic Soft Analysis [12]. В процессе расчёта могут быть получены температуры отдельных компонентов, карты прогрева плат, градиент температур (рис. 3). Отметим, что программа BETA SoftBoard поставляется как штатное средство теплового моделирования для продуктов Mentor Graphics.

Рис. 3. Тепловой анализ платы в пакете BETASoft-Board и новые средства Другая программа теплового анализа Sauna компании Thermal Solutions [13] позволяет моделировать поведение не только плат, но и блоков и шкафов. Здесь присутствуют обширные библиотеки компонентов и материалов. Имеется специальный графический редактор, позволяющий прорисовывать конфигурацию оборудования. Система даёт возможность назначать специальные рабочие циклы с учётом включения и выключения внешних источников питания.

Английская фирма Flomerics [14] предлагает пользователям свой пакет Flotherm. Программа позволяет моделировать отвод тепла от микросхем, упакованных в современные корпуса PBGA и TBGA, а также позволяет учитывать технологию поверхностного монтажа перевёрнутых кристаллов (flip-chip). Например, компания National Semiconductor включила в состав своего программного комплекса Webench [15] специальный модуль Webtherm, позволяющий получать цветную карту градиента температур для платы, построенный на базе вычислительного ядра Flomerics.

Важным этапом проектирования печатных плат является подготовка уже разработанного проекта к производству. Под этим подразумевается генерация управляющих файлов для изготовления фотошаблонов, станков для сверления отверстий, оборудования для автоматического тестирования плат и расстановки компонентов. Одним из наиболее мощных CAM-систем является пакет Genesis 2000 компании PCB Frontline [16]. Эта программа ориентирована на мощные аппаратные платформы, работающие под управлением операционной системы UNIX, что определяет её относительно высокую стоимость. Основная особенность пакета Genesis – высокий уровень автоматизации обработки топологий. Более доступные по цене, но достаточно мощные средства CAM предлагаются на рынок сразу несколькими производителями. Прежде всего, здесь следует отметить наиболее популярную в России программу CAM350 компании Downstream Technologies [17]. Другая американская компания Pentalogix [18], ранее известная как Lavenir, предлагает пользователям линейку продуктов, самым мощным из которых является CAMMaster. Ранее эти продукты были ориентированы на собственные фотоплоттеры серии Pulsar. Компания Wise предлагает на рынок программу GerbTool [19]. Эта программа хорошо известна пользователям системы проектирования OrCAD, так как долгое время поставляется в составе этого пакета как штатный CAM-модуль. Здесь имеется полный набор инструментов первичной подготовки проектов плат к производству: обработка топологий, генерация файлов сверления и фрезерования, средства верификации и улучшения технологичности. Нельзя не упомянуть программу CAMtastic [20] компании Altium. Эта программа была изначально разработана фирмой Innovative CAD Software и сейчас в разных исполнениях поставляется бесплатно в качестве штатного CAMсредства совместно с пакетами P-CAD и Protel DXP. Как автономный продукт сейчас поставляется только самая последняя версия CAMtastic DXP, построенная на базе интегрированной среды проектирования Design Explorer (рис. 3). Компания Valor [21] предлагает собственные решения по автоматизации процесса производства печатных плат Trilogy 5000 и Enterprise 3000. Эти системы позволяют моделировать процесс производства, выявлять наиболее критичные его этапы и оптимизировать, поэтому являются не просто CAM, а скорее ERP-системами. Они тесно взаимодействуют с системами проектирования печатных плат и позволяют проанализировать качество размещения компонентов на плате, а также трассировку. Специальные библиотеки Valor Part Library содержат достоверную информацию о большинстве компонентов и позволяют получать реалистичный трёхмерный вид платы.

В настоящее время на кафедре УТС ИрГУПСа активно используется программа OrCAD, так как она имеет удобный интерфейс, проста для восприятия при полном наборе функций. В 2010 году планируется издать учебно-методическое пособие по проектированию печатных плат с использованием этой программы.

БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК

Продукты компании Mentor Graphics [Электронный ресурс] – Режим доступа:

http://www.mentor.com/pcb (2010).

Cистема PADS PowerPCB [Электронный ресурс] – Режим доступа:

http://www.pads.com/pads (2010).

Компания Cadence, пакет PCB Design Studio [Электронный ресурс] – Режим доступа: http://www.pcb.cadence.com/ (2010).

Программа SPECCTRA [Электронный ресурс] – Режим доступа:

http://www.specctra.com/ (2010).

Компания Cadence, пакет OrCAD [Электронный ресурс] – Режим доступа:

http://www.orcad.com/ (2010).

Компания Altium [Электронный ресурс] – Режим доступа: http://www.altium.com Программа Protel DXP [Электронный ресурс] – Режим доступа: http://www.protel.com/ (2010).

Компания Altium пакет проектирования печатных плат P-CAD [Электронный ресурс] – Режим доступа: http://www.pcad.com/ (2010).

Visula компании Zuken (http://www.zuken.com/) 10.

http://www.sigrity.com/.

Компания Quantic EMC [Электронный ресурс] – Режим доступа:

11.

http://www.quantic-emc.com/ (2010).

Программа BETA Soft-Board компании Dynamic Soft Analysis [Электронный ресурс] – Режим доступа: http://www.betasoft-thermal.com/ (2010).

Программа Sauna компании Thermal Solutions [Электронный ресурс] – Режим 13.

доступа: http://www.sauna.com/ (2010).

Фирма Flomerics, пакет Flotherm [Электронный ресурс] – Режим доступа:

14.

http://www.flomerics.com/ (2010).

Компания National Semiconductor программа Webench [Электронный ресурс] – 15.

Режим доступа: http://www. national. Com /appinfo /power /webench (2010).

Пакет Genesis компании PCB Frontline [Электронный ресурс] – Режим доступа:

16.

http://www.frontline-pcb.com/ (2010).

Программа CAM350 компании Downstream Technologies [Электронный ресурс] 17.

– Режим доступа: http://www.downstreamtech.com/ (2010).

18.

http://www.pentalogix.com/ (2010).

Компания Wise, программа GerbTool [Электронный ресурс] – Режим доступа:

19.

http://www.gerbtool.com/(2010).

Программа CAMtastic, компания Altium [Электронный ресурс] – Режим доступа:

20.

http://www.camtastic.com/ (2010).

Компания Valor, программы Trilogy 5000 и Enterprise 3000 [Электронный ресурс] – Режим доступа: http://www.valor.com/ (2010).

УДК 621.

АЛГОРИТМ СГЛАЖИВАНИЯ ЭМПИРИЧЕСКОЙ ОЦЕНКИ

КОМПЛЕКСНОЙ ПЕРЕДАТОЧНОЙ ФУНКЦИИ

ПРИ ИДЕНТИФИКАЦИИ ЭЛЕКТРОЭНЕРГЕТИЧЕСКИХ СИСТЕМ

Приведена методика сглаживания эмпирической оценки комплексной передаточной функции системы при непараметрической идентификации белым шумом. Показана эффективность использования данной методики, реализованной в виде программного алгоритма в MATLAB, при поиске настроек автоматических регуляторов возбуждения генераторов для решения задачи обеспечения статической устойчивости электроэнергетических систем.

Ключевые слова: автоматический регулятор возбуждения, электроэнергетическая система, устойчивость, идентификация, частотная характеристика.

Оптимальная и устойчивая работа электроэнергетических систем (ЭЭС) зависит от правильного выбора настроек автоматических регуляторов возбуждения (АРВ) генераторов электростанций, на что в свою очередь влияет достоверность математических моделей элементов ЭЭС. В связи с этим, авторами было предложено использовать метод непараметрической идентификации, основанный на преобразовании Фурье входных и выходных сигналов системы, позволяющий получать экспериментальную математическую модель в виде частотных характеристик (ЧХ) [1]. Для таких целей в качестве тестового сигнала, как известно хорошо подходит белый шум. Но, как правило, полученные таким образом характеристики оказываются весьма «изрезанными». Поэтому, чтобы получить более достоверные оценки ЧХ системы, необходимо проводить дополнительную обработку полученных моделей.

В данной работе авторами предлагается использовать методику сглаживания эмпирической оценки комплексной передаточной функции системы, основанной на применении весовых окон, некоторые сведения о которых можно найти в литературе по цифровой обработке сигналов [2, 3].

Данная методика предполагает использование вместо полученной при идентификации экспериментальной комплексной передаточной функции оценку, основанную на последовательном усреднении ЧХ для каждого спектра дискретной выборки исследуемых сигналов системы [3]:

где W ( j ) = – экспериментальная комплексная передаточная функU ( j ) ция системы, полученная при идентификации белым шумом (отношение спектра выходного сигнала к спектру входного); U ( j ) – спектр входных сигналов идентифицируемой системы; W ( ) – весовая функция или весовое окно.

Как показали исследования, проводимые в MATLAB, для получения приемлемого сглаживания оценки (1) в качестве весовой функции хорошо подходит Гауссовское весовое окно, которое помимо множества других окон реализовано в MATLAB в виде функции gausswin.

Данная методика сглаживания комплексной передаточной функции при непараметрической идентификации системы была реализована в MATLAB в виде программного алгоритма, позволяющего по спектрам входных и выходных сигналов системы получать достоверную математическую модель с применением оценки (1) и строить различные ЧХ системы.

Апробация работоспособности реализованного метода сглаживания комплексной оценки системы осуществлялась на тестовой передаточной функции вида:

В качестве входного сигнала использовался белый гауссовский шум с математическим ожиданием m = 0 и дисперсией d = 0.1, т.к. именно такой сигнал, как известно наиболее подходит для целей идентификации. Результаты моделирования показаны на рис.1 в виде амплитудно-частотных и фазо-частотных характеристик (АЧХ и ФЧХ).

Как видно из рисунка частотные характеристики (АЧХ, ФЧХ), полученные без применения методики сглаживания (рис.1, а) имеют множество изрезов в отличие от характеристик, полученных на основании оценки (1), что, конечно же, влияет на точность и достоверность экспериментальных математических моделей исследуемой системы. Необходимо отметить, что в реальных технических системах, идентифицируемых белым шумом, «паразитные искажения» могут быть значительно выше.

При непараметрической идентификации реальных технических систем автоматического управления (САУ) предложенным методом, которые обычно представляются замкнутым контуром, т.е. имеет место обратная связь, необходимо учитывать некоторые особенности. Так через контур обратной связи возникает корреляция между входными и выходными сигналами объекта, что может приводить к смещению оценок его параметров [4]. В этом случае, если не применять дополнительных мер, удаётся оценить лишь параметры замкнутой САУ, т.е. определить комплексную передаточную функцию замкнутой системы, что часто является достаточным.

Рис. 1. АЧХ и ФЧХ тестовой передаточной функции:

Для использования оценки (1) комплексной передаточной функции ЭЭС при поиске настроек коэффициентов АРВ, авторами предлагается выносить в виде обратной связи частотный канал стабилизации АРВ и осуществлять поиск соответствующих коэффициентов системного параметра. В этом случае структурное представление регулируемой ЭЭС будет выглядеть так, как показано на рис. 2, Рис. 2. Структурное представление регулируемой ЭЭС где обозначены: Wоб – комплексная передаточная функция объекта регулирования (ЭЭС и канал регулирования АРВ по напряжению), W АРВ – передаточная функция обратной связи (канал регулирования АРВ по частоте), V – тестовый сигнал, в качестве которого используется белый шум с нормальным законом распределения.

Исследования предложенного метода непараметрической идентификации с применением оценки (1) проводились в MATLAB на созданной ранее модели ЭЭС [5, 6], представляющей из себя одномашинную систему, работающую на шины бесконечной мощности. При этом передаточная функция обратной связи выделенного канала регулирования по частоте в исследуемой системе имеет вид:

где k, k1 – искомые коэффициенты канала стабилизации АРВ по частоте. Из теории автоматического управления известно соотношение, связывающее передаточные функции замкнутой и разомкнутой системы при наличии обратной связи, которое в соответствии с рис.2 будет иметь вид:

где W p – передаточная функция разомкнутой системы.

Осуществив элементарные преобразования выражения (4), можно определить передаточную функцию объекта регулирования и определить в итоге характеристический полином исследуемой системы:

В результате идентификации ЭЭС была получена комплексная передаточная функция замкнутой системы с применением оценки (1). При этом коэффициенты канала стабилизации АРВ по напряжению были фиксированы и составляли соответственно k u = 55 и k1u = 5. Полученные ЧХ показаны на рис.3. Здесь необходимо отметить, что в качестве максимального диапазона ЧХ использовалась частота собственных колебаний генератора, которая зависит от синхронизирующей мощности и постоянной механической инерции [1]. Используя данную модель, был составлен характеристический полином (5) регулируемой ЭЭС и по методу, описанному в [7, 8], который заключается в поиске настроечных коэффициентов регуляторов, дающих минимум рассогласования между желаемым и аппроксимирующим (модельным) характеристическими полиномами системы, были найдены следующие значения искомых коэффициентов: k = 0,87286 и k1 = 0,26658.

После подстановки полученных значений коэффициентов АРВ и проведения эксперимента моделирования работы регулируемой ЭЭС в MATLAB на момент подключения крупного потребителя ( Т = 6 с) наблюдались быстрозатухающие переходные процессы напряжения и частоты вращения ротора генератора (рис. 4).

Рис. 3. Полученная модель ЭЭС при идентификации Рис. 4. Осциллограммы изменения наблюдаемых параметров ЭЭС Таким образом, использованный в данной работе программный алгоритм сглаживания комплексной оценки передаточной функции регулируемой ЭЭС, позволяет находить достоверную экспериментальную математическую модель при непараметрической идентификации системы, в результате чего можно осуществлять поиск значений коэффициентов стабилизации АРВ и повышать тем самым демпферные свойства и устойчивость сложных ЭЭС.

БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК

1. Булатов, Ю.Н. Алгоритм непараметрической идентификации ЭЭС для получения оптимальных коэффициентов стабилизации АРВ генераторов / Ю.Н.

Булатов, С.А. Дьяконица // Труды Братского государственного университета:

Серия Естественные и инженерные науки – развитию регионов Сибири. – В т. – Т.1. – Братск: БрГУ, 2009. – С. 7–11.

2. Сергиенко, А. Б. Цифровая обработка сигналов: Учеб. для вузов. – СПб.: Питер, 2006. – 751 с.

3. Льюнг, Л. Идентификация систем. Теория для пользователя: Пер. с англ. / Под ред. Я.З. Цыпкина. – М.: Наука. Гл. ред физ.-мат. лит., 1991. – 432 с.

4. Семенов, А.Д. Идентификация объектов управления: Учебн. пособие / А.Д.

Семенов, Д.В. Артамонов, А.В. Брюхачев – Пенза: Изд-во Пенз. гос. ун-та, 5. Булатов, Ю.Н. Настройка АРВ-СД генератора методом стандартных коэффициентов с применением генетического алгоритма / Ю.Н. Булатов, И.В. Игнатьев // Труды Братского государственного университета: Серия Естественные и инженерные науки – развитию регионов Сибири. – В 2 т. – Т.1. – Братск:

6. Булатов, Ю.Н. Моделирование автоматических регуляторов возбуждения генераторов электрических станций в среде MATLAB / Ю.Н. Булатов, И.В. Игнатьев // Математическое моделирование, численные методы и комплексы программ: межвуз. темат. сб. тр. Вып.14 / СПбГАСУ. – СПб., 2008. – С. 18–4.

7. Булатов, Ю.Н. Разработка адаптивной системы автоматического регулирования возбуждения генераторов электростанций. – Системные исследования в энергетике // Тр. молод. учен. ИСЭМ СО РАН, Вып. 39. – Иркутск: ИСЭМ 8. Булатов Ю.Н. Оптимизация коэффициентов регулирования системы АРЧМ с использованием генетического алгоритма / Ю.Н. Булатов, И.В. Игнатьев // Современные технологии. Системный анализ. Моделирование. – 2009. – УДК 519.

МАТЕМАТИЧЕСКОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ СИСТЕМ

ВЕРИФИКАЦИИ И ИДЕНТИФИКАЦИИ ЛИЧНОСТИ

ПО РЕЧЕВЫМ СИГНАЛАМ

Обсуждены подходы к математическому моделированию речевых сигналов и принципы верификации и идентификации личности говорящего. Сопоставлена эффективность распознавания говорящего при использовании различных моделей.

Ключевые слова: речевые сигналы, векторное квантование, гауссовы модели, авторегрессионные модели, метод опорных векторов.

1. Разработка систем распознавания личности по голосу является одной из актуальных проблем в области информационных технологий в связи с расширением круга практических приложений: проверка прав доступа к различным системам (как физическим, так и информационным), анализ записей переговоров при различных ситуациях на транспорте и т.д.

Верификация личности – это подтверждение того факта, что человек выдаёт себя именно за того, кем он на самом деле является. Необходимость верификации возникает тогда, когда некто претендует на право доступа к тем или иным средствам (банковский счёт, закрытая информация, кабинет, автомобиль и т.п.). Для этого он должен своим голосом произнести фамилию, пароль или просто произвольную фразу. Однако такую попытку может предпринять и «самозванец». Система автоматического распознавания голоса должна подтвердить или отвергнуть гипотезу о личности говорящего.

Пусть, например, основная гипотеза H 0 заключается в том, что говорящий – это истинный носитель права доступа, а конкурирующая гипотеза H 1 – в том, что говорящий – «самозванец». В задачах такого сорта всегда существует два рода ошибок. Ошибка 1-го рода – отклонение правильной гипотезы, отказ принять зарегистрированного пользователя. Ошибка 2-го рода – принятие неправильной гипотезы, предоставление доступа незарегистрированному пользователю, злоумышленнику. Вероятность ошибки одного рода может быть уменьшена лишь ценой роста вероятности ошибки другого рода (при сохранении всех прочих факторов – таких, как длительность и характер речевого сигнала, помехи и т.д.). Соотношение между вероятностями ошибок двух родов регулируется с помощью порога принятия решения.

Другая проблема – идентификация личности. Идентификацию принято разделять на закрытую и открытую. В случае закрытой идентификации точно известно, что говорящий – представитель замкнутой, строго контролируемой группы, и система лишь должна определить, чей именно голос записан. Такая задача в каком-то смысле проще, чем верификация, поскольку точно известно, что эталон речи говорящего уже имеется. Необходимо лишь сопоставить исследуемый речевой сигнал со всеми эталонами и выбрать того диктора, чей эталон менее всего отличается от исследуемого сигнала. Такая ситуация возникает, например, при анализе переговоров экипажей, при выявлении утечки информации и т.п.

Несколько сложнее задача открытой идентификации. В этом случае неизвестно, находится ли говорящий в замкнутой группе, имеется ли эталон его речи. Такую задачу обычно сводят к задаче многократной верификации. Берут исследуемое высказывание и вычисляют меру его отличия от каждого из эталонов. Диктор, чей эталон речи имеет минимальное значение меры отличия от исследуемого высказывания, признаётся идентифицированным. Но если это значение меньше некоторого порога, то не опознаётся никто и делается вывод, что данного говорящего нет в базе.

2. На первом этапе решения задачи верификации (идентификации) личности говорящего производится параметризация речевых сигналов. Параметрической называется модель речевого сигнала, которая описывается конечным числом m переменных, называемых параметрами или признаками модели, совокупность которых образует пространство признаков.

Методика параметризации, в соответствии с достаточно давно сформировавшейся схемой, разбивается на последовательность следующих этапов, выполняемых компьютером.

1) Из звукового файла в массив двухбайтовых знаковых целых считываются все отсчёты оцифрованного звукового сигнала.

2) Задается размер окна и сдвиг окна при его перемещении по массиву считанных данных.

3) Для каждого положения окна организуется цикл обработки данных в окне, включающий в себя быстрое преобразование Фурье и обратное косинус-преобразование Фурье, то есть определяется спектр сигнала.

Таким образом, в результате последовательного перемещения окна по всему массиву данных мы получаем последовательность векторов признаков (кепстральных векторов), что, собственно, и является процессом параметризации.

Итак, в результате параметризации получена последовательность m мерных речевых векторов вида где n относится к данному моменту времени. Если эти векторы характеризуют говорящего, личность которого известна, то набор называется тренинговым или эталонным (для данного говорящего). Если же векторы относятся к говорящему, личность которого верифицируется или идентифицируется, то набор называется тестовым. Тренинговые наборы служат для построения эмпирических эталонных моделей речи известных говорящих, и по степени сходства тестового набора с той или иной эталонной моделью делается вывод о верификации (идентификации) говорящего.

3. Модели речевых сигналов, построенные на статистической обработке эмпирических данных, относящихся к разным дикторам, различаются, прежде всего, по подходу к исходным данным – речевым векторам.

1) Первый подход не рассматривает динамику речевого вектора. В этом случае годится любой набор речевых векторов говорящего, и не обязательно, чтобы это были последовательные временные отсчёты. На таком подходе основаны такие известные модели, как векторное квантование, гауссова модель и метод опорных векторов.

2) Второй подход, напротив, исходит из предположения, что важнейшими характеристиками артикулярных особенностей человека являются динамические характеристики параметров речи (скорость и ускорение изменения параметров), т.е. важны не только сами параметры, но и их эволюция. Таким образом, приходится работать с данными рядов динамики.

Наиболее известные модели речи, основанные на таком подходе – это авторегрессионная векторная модель и марковская модель.

Ниже кратко рассматриваются названные модели и сопоставляются результаты их применения в задаче закрытой идентификации личности по голосу.

4. Один из методов распознавания дикторов основывается на концепции классификации множеств, получившей название методики векторного квантования (VQ) [1].

На основе VQ строится мера (метрика) близости одного набора речевых векторов (кепстральных векторов) к другому набору в соответствии со следующим алгоритмом.

Пусть имеется N векторов признаков тестируемого сигнала и столько же векторов признаков эталонного (тренингового) сигнала (1).

В m-мерном пространстве совокупности тестовых векторов и эталонных векторов могут быть изображены двумя «облаками» точек. Между любой тестовой точкой с номером n = s и эталонной точкой с номером n = g может быть найдено евклидово расстояние Для каждого вектора (точки) c номером s из тестового набора находится ближайший вектор (точка) в эталонном наборе, т.е. каждая точка тестового набора теперь будет характеризоваться евклидовым расстоянием Расстояние от всего тестового набора X до тренингового (эталонного) набора Y можно характеризовать величиной Накопленная сумма и предлагается в качестве критерия близости заданного теста к заданному эталону.

Для более рациональной организации данных с целью повышения оперативности принятии решения используют процедуру, суть которой заключается в представлении множества векторов параметрического представления речевого сигнала относительно небольшим набором векторов – так называемой кодовой книгой, что собственно и называется векторным квантованием.

5. Гауссовы модели (Gaussian Models, GM [2]) рассматривают речевой вектор y как m -мерную случайную величину с плотностью вероятности Здесь – средний вектор, Y – ковариационная матрица:

При нахождении каждого элемента матрицы Y суммирование производится по всему набору N векторов. Заметим, что в одномерном случае ( m = 1 ) ковариационная матрица превратится просто в выборочную дисперсию случайной величины, а формула (2) будет описывать кривую Гаусса для плотности распределения нормальной случайной величины.

Таким образом, эталонная модель речи некоторого диктора содержит два параметра – средний вектор и ковариационную матрицу Y. Теперь представим, что мы располагаем тестовым набором речевых векторов неизвестного диктора. «Пропуская» каждый такой вектор через эталонную модель некоторого диктора (т.е. последовательно подставляя этот вектор вместо y в формулу (2)), мы будем получать вероятность того, что данный вектор сгенерирован диктором. Для того, чтобы найти вероятность генерации всего тестового набора диктором, следует все полученные вероятности перемножить (обычно переходят к логарифму этого произведения). Тот диктор из базы данных, для которого эта вероятность принимает максимальное значение, превосходя при этом некоторый порог, считается идентифицированным.

6. Разновидностью гауссовых моделей являются гауссовы смешанные модели (Gaussian Mixture Models, GMM [3]). В этих моделях распределение случайной векторной величины моделируется суммой взвешенных гауссовых плотностей:

где pi – веса гауссовых компонент, bi (y ) – их гауссовы плотности. Компоненты могут рассматриваться как модели акустических классов. Формула (3), по сути, является формулой полной вероятности, в которой в качестве той или иной гипотезы выступает принадлежность данного вектора к определённому акустическому классу. Поскольку о весах гауссовых компонент изначально ничего не известно, GMM (в отличие от обычных GM) строятся на итерационном процессе. При M = 1 GMM превращаются в GM.

7. Совсем на иных идеях основан метод опорных векторов (Support Vector Machines, SVM [4]) – метод классификации, предложенный в начале 1990-х годов. Применительно к задаче верификации этот метод выглядит так. Имеется набор векторов y (n), ( n = 1, N ), о каждом из которых известно, какому из двух классов он принадлежит – «пользователю» или «самозванцу». Определённое число образцов векторов, принадлежащих нескольким «самозванцам», необходимо для того, чтобы чётче очертить границу области, которую занимают векторы «пользователя». Задача состоит в моделировании границы, разделяющей эти два класса. Граница ищется в виде некоторой поверхности в m -мерном пространстве, например, в виде гиперплоскости y w b = 0, где w – нормальный вектор гиперплоскости, b – скаляр. Рис. 1 иллюстрирует эту задачу в простейшем двухмерном случае (на осях откладываются координаты векторов). Пусть «ромбики» соответствуют речевым векторам «пользователя», а «квадратики» – векторам «самозванца». Необходимо разделить эти два множества некоторой полосой так, чтобы, во-первых, эта полоса была как можно шире (для лучшего разделения двух классов), и, во-вторых, чтобы были минимизированы ошибки разделения. На рис. 1 таких ошибок оказалось три, причём одна из них «неустранимая»: «квадратик» не только вышел за внутреннюю границу «своей» области, но и оказался за внешней границей, которая показана Рис. 1. Метод опорных векторов рисунке их три).

Пусть теперь имеется тестовый набор векторов, соответствующий высказыванию верифицируемого диктора. Можно построить меру, которая будет определять, принадлежит ли этот набор «пользователю» или «самозванцу». Задача идентификации решается по тому же принципу, но несколько сложнее.

8. В авторегрессионной векторной модели (ARVM, [5]) порядка p временной ряд речевых векторов записывается в виде где коэффициенты Ak неизвестные матрицы размера m m, а e(n ) ошибки регрессии. Оценки Ak находятся из условия минимума суммы квадратов ошибок. В задаче идентификации для каждого известного диктора строится тренинговая модель авторегрессии, т.е. оцениваются коэффициенты Ak в формуле (4). Тестовое высказывание неизвестного диктора поочерёдно пропускается через каждую тренинговую модель и каждый раз вычисляется мера отличия. Из базы выбирается тот диктор, для которого значение меры оказалось наименьшим.

9. В конце 1960-х годов были введены так называемые скрытые марковские модели (Hidden Markov Models, HMM, Л. Баум), описывающие двойной стохастический процесс. В этом случае система не просто переходит из одного состояния в другое по некоторым вероятностным законам, но каждое состояние системы, скрытое от наблюдателя, может ещё и проявлять себя по-разному, что также описывается в терминах теории вероятностей. Скрытые марковские модели чаще используются для распознавания речи (слов, фонем), а не диктора [6]. Предполагается, что произнесение каждого слова – это случайный процесс, в котором, во-первых, происходят переходы между так называемыми скрытыми состояниями, и, во-вторых, каждое новое состояние проявляет себя как некоторое наблюдение.

В задаче идентификации диктора применение HMM может выглядеть так. На этапе обучения строятся модели различных фонем, произнесённых разными дикторами. Пусть имеется высказывание неизвестного диктора.

Внутри высказывания идентифицированы фонемы. Последовательность наблюдений, соответствующих определённой фонеме, произнесённой неизвестным диктором, «пропускается» через модели этой же фонемы, полученные ранее для известных дикторов. Выбирается диктор, для модели которого правдоподобие окажется наибольшим. Этот процесс повторяется для всех фонем. В конечном счёте, выбирается диктор, опознанный по большинству фонем.

10. Перечисленные выше методики, за исключением HMM, были реализованы нами в виде компьютерных систем распознавания дикторов и подвергались тестированию с целью сравнения их эффективностей. В качестве исходных данных для тестирования использовались файлы с речевыми фрагментами из известной англоязычной базы данных TIMIT. В ней представлено большое (порядка нескольких сотен) количество речевых фрагментов длительностью порядка нескольких секунд.

В каждом тесте из базы случайным образом выбиралось 20 дикторов, брался речевой фрагмент одного из этих дикторов и система распознавания пыталась идентифицировать личность диктора. Очевидно, если бы система распознавания была абсолютно «слепа», то относительная частота правильного распознавания была бы на уровне 1 20 (случайное угадывание).

Статистически обоснованные оценки эффективности методик могут быть представлены следующими итогами.

Наименее результативной является модель на основе гауссовского представления (GM). Вероятность правильного распознавания здесь составляет величину порядка 0.6.

Методики на основе модели гауссовских смесей (GMM), векторной авторегрессии (ARVM) и метода опорных векторов (SVM) имеют примерно одинаковую результативность с оценкой вероятности правильного распознавания около 0.7–0.8.

Наиболее результативным (несмотря на свою простоту) представляется система распознавания на основе векторного квантования (VQ). Здесь вероятность верной идентификации составляет величину примерно в 0.9.

Было обнаружено, что существенное улучшение наблюдается при комбинированном использовании двух методик, в частности, VQ и GMM.

Также полезным является применение для каждого эталонного диктора не одного, а двух речевых фрагментов. В результате достигается вероятность верного распознавания до 0.95–0.98.

Однако следует отметить, что данные результаты относятся к «рафинированным» исходным данным. Речевые фрагменты в базе TIMIT записаны с очень хорошим качеством и практически в одно и то же время.

Разнесение эталонных и тестовых фрагментов по времени записи существенно ухудшает результаты. Еще более критичны системы идентификации в отношении качества записей. Так использование эталонов и тестов, записанных в разное время и с так называемым телефонным качеством, даже в комбинированных системах с двумя эталонами на диктора приводит к увеличению вероятностей ошибок распознавания до величин порядка 0.2.

БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК

1. Picone, J. Signal Modeling Techniques in Speech Recognition // Proceedings of the IEEE. – 1993. – V. 81 – No. 9. – P. 1215–1247.

2. Bimbot F. Second Order Statistical Measures For Text Independent Speaker Identification / F. Bimbot, I. Magrin-Chagnolleau, L Mathan // Speech Communication. – 1995. – 17(1–2). – P. 177–192.

3. Reynolds D.A. Robust text-independent speaker identification using Gaussian mixture speaker model / D.A. Reynolds, R.C. Rose // IEEE Transactions on Speech And Auto Processing. – 1995. – V. 3. – P. 72–83.

4. Burges, C.J.C. A tutorial on Support Vector Machines for pattern recognition // Data Mining and Knowledge Discovery. – 1998. – V. 2. – No 2. – P. 1–47.

5. Montacie, C. AR-vector models for free-text speaker recognition / C. Montacie, J.-L.

Le Floch // Proceeding of ICSLP. – 1992. – V.1. – P. 611–614.

6. Rabiner, L.R. A tutorial on hidden Markov models and selected applications in speech recognition // Proc. IEEE. – 1989. – 77(2). – P. 257–286.

УДК 681.521:62-

МЕТОДЫ ПОСТРОЕНИЯ УПРАВЛЕНИЯ В ДИНАМИКЕ

МЕХАТРОННЫХ СИСТЕМ

Рассматривается управление динамикой мехатронных систем в приложении к построению механических колебательных систем на основе метода дополнительных связей.

Ключевые слова: управление, динамика, колебательные системы, построение, дополнительные связи.

Mехатроника одно из наиболее современных направлений развития в сфере техники и технологий, где объединяются методы и средства механики и электроники, автоматики и информатики в целях создания новых поколений систем и процессов для автоматизации производства. Современные машины с автоматизацией управления превращаются в сложные мехатронные системы, которые должны обладать высокой эффективностью действия. В процессах совершения разнообразных движений в этих системах возникают различные динамические эффекты, которые оказывают существенное влияние на уровень технологического качества машин. Такие особенности стали обычным проявлением понимания необходимости контролировать динамические состояния систем и ограничивать соответствующие нагрузки.

Поскольку в составе систем фигурируют объекты, прежде всего, механики, естественным образом задачи управления могут рассматриваться также в классе механических систем. Задачи обеспечения необходимого уровня вибрационных движений этих систем в результате взаимодействия компонент различной природы порождают возможности использования структурных особенностей их построения. В этом плане достаточно перспективными представляются структурные методы исследования, в основе которых лежат идеи использования особого класса математических моделей [1]. Развитие структурных методов в приложении к мехатронным системам позволяет сделать обобщенные представления их динамических свойств и задействовать возможности реализации специальных методов построения управления [2].

Расчетной схеме механической колебательной системы с одной степенью свободы (рис. 1а), назовем ее базовой моделью, можно сопоставить некоторую эквивалентную (рис. 1б) в динамическом отношении систему автоматического управления (САУ) [3]. В структурной интерпретации системы просматриваются прямые и обратные связи, которые, несмотря на общее математическое представление в обоих случаях (рис. 1а и 1б), отражают различные аспекты построения системы – механический и управленческий.

Рис. 1. Расчетная схема (а) и структурная схема (б) системы (М – инерционное звено; c – упругое звено; W1, 2 ( p ) – дополнительные связи) Передаточная функция (по переменным x(t ), y (t ) ) системы получает вид:

где W1, 2 ( p) – передаточные функции дополнительных связей (звеньев или элементов), вводимые согласно принципам построения, в частности, по абсолютному – W2доп и/или по относительному – W1доп отклонениям.

Из соотнесения расчетной и структурной схем вытекает представление относительно возможного физического построения систем, которые, что очень важно в мехатронике, могут вовсе не привязываться к традиционным методам и базам, свойственным обычным системам автоматизации.

Спектр известных свойств колебательных систем может быть существенно расширен, если использовать введение дополнительных связей, которые способны формировать эффекты управления динамическим состоянием, однако, будут опираться в своих построениях на механические реализации.

Динамика относительного движения в дополнительных связях как механических устройствах обеспечивает существенное изменение динамических свойств системы, что в целом создает особые динамические эффекты, как основу для управления вибрационным состоянием. При этом введение дополнительных связей наиболее простым способом может быть осуществлено на структурной схеме эквивалентной исходной системе.

В общем случае дополнительная связь может быть представлена передаточной функцией в виде дробно-рационального выражения:

где a0...a n, b0...bm – постоянные коэффициенты, p – оператор Лапласа.

В работе развивается обобщенный подход, представляющий дополнительные связи в классе цепных структур, выбор Wр ( ) для которых индоп терпретируется частными случаями упрощения состава, вытекающего из выражения (2).

Механические колебательные системы состоят из звеньев, которые могут быть представлены упругими, диссипативными и инерционными элементами.

Эти элементы реализуются в виде соответствующих пружин, демпферов и масс объектов. Если принять массо-инерционное звено за базовое, имея в виду его как сумматор в построении структурных схем, то пружины и демпферы, а также возможные другие звенья можно рассматривать в некотором обособленном классе элементов. Последние, без учета массо-инерционного центрального звена, могут иметь различную природу, но будут относиться к элементарным. Их передаточные функции определяются следующими выражениями:

1). Усилительное звено: W ( p) = k, где k – коэффициент жесткости пружины;

2). Дифференцирующее звено первого порядка: W ( p) = bp, где b – коэффициент диссипации демпфера.

Отметим, что набор звеньев в традиционной постановке задач ограничения уровней вибрационных движений исчерпывается обычно вышеприведенным перечнем.

В общем случае для мехатронных систем передаточные функции необходимых дополнительных связей должны определяться более богатым набором динамических звеньев. При этом в рассматриваемых задачах важным представляется не столько подбор вида этих звеньев для построения систем, сколько определением реализуемых решений, которые могут быть обеспечены технически.

Принципиально существуют два основных пути построения требуемого вида передаточных функций дополнительных связей. Во-первых, они могут быть получены путем вариации выражения общего вида (2), принимая «нулевыми» те или иные коэффициенты. Во-вторых, они могут формироваться в качестве комбинаций некоторых звеньев, называемых типовыми, посредством процедур последовательного или параллельного соединения. Этот путь представляется более обоснованным, поскольку решения будут основываться на построениях дополнительных связей, вытекающих из реализуемости типовых звеньев.

Исследования показывают, что часть решений совпадает в обоих случаях путей. Однако, не все конкретные варианты построений могут быть получены путем комбинаторики общего случая, соответствующего поиску упрощенных видов выражений для передаточных функций из формулы (2).

Это предполагает расширения поиска форм специальных физических реализаций дополнительной связи при построении систем.

Если полагать элементарные звенья исходными в составе рассматриваемых систем, то предлагаемый набор типовых элементов для реализации искомых построений можно называть группой элементов первого уровня.

Эти элементы могут быть получены путем применения их комбинаций на базе последовательного или параллельного соединения. Исследования показывают, что их можно относить также к типовым звеньям.

В качестве примера рассмотрим особенности построения систем путем соединений типовых звеньев первого уровня.

I. Соединения усилительных звеньев.

Пусть звенья имеют передаточную функцию: W ( p) = k.При последовательном соединении суммарная (приведенная) жесткость kпр, допустим двух пружин с коэффициентами жесткости k1 и k2 определяется:

При параллельном соединении суммарная (приведенная) жесткость пружин вычисляется:

Передаточная функция блока пружин (как типовых звеньев второго уровня) сохраняет свойство усилительного звена с той же самой по виду передаточной функцией:

Исследования показывают, что формы физической реализации этих элементов могут быть представлены в классе, именно, упругих элементов.

Тогда построения систем будут на основе введения дополнительных связей, соответствующих различного рода пружинам.

II. Соединения дифференцирующих звеньев второго порядка.

Пусть звенья имеют передаточную функцию: W ( p ) = Lp 2. Если такое звено последовательно соединено с другим таким же звеном, то:

При параллельном соединении таких звеньев соответственно будем иметь:

Значит, соединение этих видов звеньев остается типовым, поскольку имеет прежний вид дифференцирующего звена второго порядка:

Исследования показывают, что физически реализация такого типового элемента может быть представлена, например, несамотормозящей винтовой парой или рычажным механизмом [4].

III. Соединения звеньев чистого запаздывания.

Пусть звенья имеют передаточную функцию: W ( p) = Cе Dp. Тогда при последовательном соединении двух звеньев (с величинами C, D ) получим:

В общем случае последовательное соединение дает передаточную функцию звена другой структуры. В частном случае, если D1 = D2 = D, то свойства звеньев – чистого запаздывания в соединении сохраняются:

функцию:

В общем случае параллельное соединение дает передаточную функцию звена другой структуры. В частном случае, если D1 = D2 = D, то:

При этих условиях свойства звеньев – чистого запаздывания в соединении сохраняются.

Аналогичным образом, выполняя преобразования можно прийти к выводу, что свойствами элементов первого уровня, которые сохраняют в соединениях свойства своего исходного вида, что послужило основание называть их типовыми, обладают ограниченное число видов передаточных функций для формирования дополнительных связей.

Это позволяет, как показали исследования, расширить известный перечень элементарных звеньев добавлением (в целях структурообразования систем) четырех видов типовых звеньев следующего вида:

1). Двойного дифференцирования: W ( p ) = Lp 2, где L – коэффициент инерционности;

2). Интегрирующего второго порядка: W ( p ) = 2, где A – коэффициp ент усиления;

3). Интегрирующего первого порядка: W ( p ) =, где B – коэффициp ент усиления;

4). «Чистого запаздывания» W ( p) = Cе Dp, где C, D – характерные коэффициенты.

Таким образом, целесообразными (на первом уровне возможностей технически обоснованных решений в построении систем) являются указанные выше все шесть звеньев: усилительное дифференцирующее первого и второго порядка, интегрирующее первого и второго порядка и «чистого запаздывания» (при определенных ограничениях).

Примечательным является то обстоятельство, что передаточные функции составных звеньев (их можно называть типовыми элементами второго уровня), также могут быть получены или, как частные виды выражения (2).

Исследования показали, возможность обеспечения для реализации дополнительных связей коммутации из 21 комбинаций для выявленных типовых звеньев путем последовательно-параллельного соединения. Это позволяет определить их динамические характеристики для построения.

Таким образом, в развиваемом подходе принципиальным является возможность представления динамического синтеза систем как некоторой концепции поиска, выбора и изучения различных форм физических реализаций возможных дополнительных связей. В этом плане рассмотрено формирование особых видов их передаточных функций, отвечающих предполагаемым решениям на технической базе некоторых возможных устройств [5].

Можно показать, что в общем случае технология построения типовых решений для дополнительных связей и дальнейшее расширение возможностей синтеза систем заложена в методологии составления математических моделей колебательных систем. Последнее иллюстрируется тем, что дифференциальные уравнения движения следуют из составления обобщенного уравнения Лагранжа 2-ого рода. Определив кинетическую и потенциальную энергии (определив функцию Лагранжа), в рамках классической теории колебаний учитываются все взаимодействия, характерные для динамических эффектов, связанных с существованием упругих сил, сил тяжести, сил сопротивления, зависящих от скорости, но и других вариантов силового комплекса для обеспечения построения систем (в соответствующих системах обобщенных координат).

Этот подход призван послужить основой для реализации дополнительных связей, выступая, тем самым, в качестве интересующего определенного принципа управления динамикой сложных колебательных систем в приложении к рассматриваемым задачам современной мехатроники.

БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК

1. Шаталов, А.С. Структурные методы в теории управления и электроавтоматике.

– М.: Госэнергоиздат, 1962. – 320 с.

2. Теоретические и экспериментальные исследования специальных задач управления движением механических колебательных систем / А.А. Засядко //Динамика управляемых систем: сб. мат. третьей Всесоюзной Четаевской конференции по аналитической механике, устойчивости. и управлению движением, июнь 1977, Иркутск / – Новосибирск: Наука, 1979. – С. 136–145.

3. Елисеев, С.В. Структурная теория виброзащитных систем. – Новосибирск:

«Наука», 1978. – 224 с.

4. Елисеев, С.В. Динамика механических систем с дополнительными связями / С.В. Елисеев, Л.Н. Волков, В.П. Кухаренко – Новосибирск: «Наука», Сиб. отдние, 1990. – 214 с.

5. Динамический синтез в обобщенных задачах виброзащиты и виброизоляции технических объектов / Елисеев С.В., Резник Ю.Н., Хоменко А.П., Засядко А.А. – Иркутск: Изд. Ирк. гос. ун-т, 2008. – 523 с.

УДК 004.

ПОИСК В СЛОВАРЯХ

С ВЕРОЯТНОСТНЫМ РАСПРЕДЕЛЕНИЕМ АЛФАВИТА

В данной работе предлагается алгоритм, учитывающий вероятностное распределение букв алфавита. Рассматривается двоичный алфавит и бернуллиев источник.

Даются временные оценки предложенного алгоритма.

Ключевые слова: алфавит, вероятное распределение, дихотомия, энтропия.

В настоящее время при организации поиска в упорядоченных словарях обычно используется алгоритм дихотомии [1] на графе. Этот алгоритм имеет достаточно хорошие оценки памяти и времени, которые можно несколько улучшить, используя метод, указанный в [5].

Обычно не учитывается вероятное распределение базового алфавита, порождающего слова используемого словаря. Например, в русском языке буква «а» встречается гораздо чаще буквы «э» и следовательно ее появление в русских словах является наиболее вероятным.

В данной работе предлагается алгоритм, учитывающий вероятностное распределение букв алфавита. Рассматривается двоичный алфавит и бернуллиев источник. Даются временные оценки предложенного алгоритма.

Алгоритм имеет оценку времени работы log2N – mН(р), где N – количество слов в словаре; m – длина слова, р – вероятность единицы;

Н(р) = -p log p- q log q – функция энтропии.

1. Определения и обозначения.

Пусть задан алфавит аn = {а1,...,аn} и числа р1, p2,..., рп 0, Опр. 1 Будем говорить, что буквы алфавита порождены бернуллиевым источником, если каждое аi Аn наделяется соответствующей вероятностью рi.

Такой источник обозначим Б(а 1,..., а n,р 1,..., р n ). На слова над алфавитом распространяется вероятностная мера.

Опр. 2 Слово a = ai1 ai2...aim над алфавитом Аn порождено бернуллиевым источником Б, если буквы Аn порождены источником Б и вероятность P (a ) = pi1 pi2... pim.

Опр. 3 Множество слов S над алфавитом Аn назовем словарем порожденным бернуллиевым источником Б(а 1,..., а n,р 1,..., р n ), если каждое слово словаря S порождено этим источником.

Множество всех слов, порожденных источником Б(0,1,q,p) обозначим А(Б(0,1, q, p)), где q + р = 1; q, p0.

Обозначим через S(N,m,Б(0,1,q,p)) – множество словарей порожденных источником Б, каждый из которых упорядочен лексикографически и состоит из N слов А(Б(0,1, q, р)) длины m. Обозначим N0m(a, S) = номер а в словаре S.

Опр.4 А – есть алгоритм поиска для словаря S, если a S А дает номер слова а в словаре S, то есть А(а) = N0m(a, S), где А(а) – результат работы А на слове а.

Далее под алгоритмом будем понимать программу, состоящую из конечного числа команд вида:

команда: (сравнение), (условный оператор), (отсылка к следующей команде) и дополнительной команды: конец. После выполнения этой команды алгоритм заканчивает работу.

Под временем работы алгоритма А на слове а будем понимать количество выполненных команд программы алгоритма А, если последняя выполненная команда – конец.

Опр.5 Алгоритм А – универсален, если он применим без изменения его программы к любому словарю S S(N, m, Б).

Пусть А – универсальный алгоритм для S(N, m, Б). Упорядочим произвольным образом множество S(N, m, Б).

Обозначения:

eij(А) – время поиска j-ro слова в i-м словаре рij – вероятность j-ro слова в i-м словаре Pi – вероятность i-ro словаря То средним временем работы алгоритма А по всем словарям из S(N,m,Б) назовем:

2. Построение алгоритма Будем говорить, что мы проходим дихотомию по куску (r, r+1,..., r+s), если применяем алгоритм дихотомии с границами номеров слов словаря (r, r + s).

Пусть задан S S(N,т,Б(0,1, q, р)), a S и пусть М1=(1,2,...,Nq);

M2=(Nq+l,...,N);

1). Смотрим первую букву слова а, если 0, то 2), иначе 3);

2). Проводим дихотомию по куску М1, если а есть, то конец, иначе 4);

3). Проводим дихотомию по куску M2, если а есть, то конец, иначе 5);

4). Проводим дихотомию по куску М2, конец :

5). Проводим дихотомию по куску M1, конец:

Дерево алгоритма А показано на рис. 1, где Дi - дерево дихотомии по куску Mi:

Пример: Здесь N=8, m=4, q=5/8, p=3/8.

1. 0001 2. 0011 3. 0100 4. 0101 5. 1001 6. 1011 7. 1101 8. то 11,=3, 12=2, 13=1, 14=2, 15=5, 16=2, 17=1, 18= 3. Оценка времени работы A1 на всех словарях Пусть задан S S(N, т, Б(0,1, q, p)) k – количество единиц в первом столбце S. Обозначим через x = ;

Z1 (x) – среднее время поиска в словаре S(x) где H(p) = -p log 2 p - q log 2 q – функция энтропии.

Доказательство:

пусть х0, то т.к. распределение бернуллиево, то Px = C n p k q n k По локальной теореме Муавра-Лапласа [5] интегральную сумму с = h.

при N, J(N) к мат. ожиданию N(0,1) равным 0, по центральной предельной теореме [5], т.е. J(N) = 0.

Таким образом Z1 log N - Н(р).

4. Обобщение алгоритма А1.

Назовем макро буквой над словарем а длины k – слово составленное из k букв а.

Если словарь огорожен бернуллиевым источником, то на макро буквы над а естественным образом распространяется вероятностная мера как на слова над а.

Далее будем строить алгоритм учитывающий вероятностное распределение l столбцов. Первые l букв слова словаря составляют макро букву длины l над а={0,1}. Пусть всего таких букв n. Занумеруем их лексикографически. И вероятности, соответствующие этим буквам, занумеруем соответственно.

Таким образом у нас есть макро буквы а1,…, аn; и их меры p1,…, pn.

Алгоритм А Построим алгоритм для случая n=3. Ограничение не существенно, т.к.

из этого частного случая будет ясно, как он будет выглядеть для производственного n.

Пусть N1=(1,…,Np1); N2=(Np1+1,…,N(p1+p2));

N3=(N(p1+p2)+1,…,N – 1,N). Пусть задан S S (N, т, Б(0,1, q, p)), а S Алгоритм А 1). Смотрим на первую макробукву слова если а1, то 2), а2, то 3), а3, то 4);

2). Проходим дихотомию по N1, если а есть, то конец, иначе 5);

3). Проходим дихотомию по N2, если а есть, то конец, иначе 6);

4). Проходим дихотомию по N3, если а есть, то конец, иначе 7);

5) Проходим дихотомию по (N2 N3), если а есть, то конец;

6). Если N0m(а)Np1+1, то проходим дихотомию по N1, если N0m(a)N(p1+p2), то по N3 конец;

7). Если N0m(а)Np1+1, то проходим дихотомию по N1, если N0m(a)N(p1+p2),то по (N2 N3), конец;

Дерево алгоритма А приведено на рис. 2:

Где Д1, Д2, Д3 – деревья дихотомии по N1, N2, N3.

Д4 – дерево дихотомии по (N2 N3) Д5 – дерево дихотомии по (N1 N2).

Теорема. Существует алгоритм А такой, что Z ( A) log N H ( p1,..., pn ) ; где H ( p1,..., pn ) = pi log pi Доказательство:

Будем доказывать также для случая n=3. Оценим время работы А.

Z(x1, x2) – среднее время работы А3 по всем словам словаря S(x1, x2).

+ ( Np3 x1 Np1q1 x2 Np2 q2 ) log Np3 + x1 Np1q1 log( N ( p2 + p3 )) + Повторяя рассуждения Леммы 1 мы получаем, что Z - logN + H(pi,...,p3) мат.ожид. N ( 0,1) = 0, где N ( 0,1) = 0 – двумерное нормальное распределение, т.е. Z logN - Н(р1, р 2, р 3 ), т о если n – произвольно, повторяя все эти рассуждения и выкладки, получим Z logN-H(p1, p2,..., pn).

Следствие В случае двоичного словаря рi таковы, что если n=2m, то H ( p 1,..., p n ) = mH(p) значит Z log N - тН(р);

Замечание Для достижения оценки в Теореме достаточно, чтобы n 2 log N Таким образом, в данной работе предлагается модернизированный обобщенный алгоритм дихотомии, учитывающий вероятностное распределение букв алфавита, проводится оценка времени работы алгоритма на всех словарях.

БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК

1. Кнут, Д. «Искусство программирования», т.1, – М.: МИР, 1978.

2. Папернов, А.А. Методы упорядочения информации в цифровых системах / А.А. Папернов, В.Я. Подымов, – М.: Наука, 1973.

3. Яблонский, С.В. Логические способы контроля работы электрических схем / С.В. Яблонский, И.А. Чегис, – тр. инст-та им.Стеклова т.51, 1958.

4. Вентцель, Е.С. Теория вероятностей – М.: Наука, 1964.

5. Креккер, Г.М. Экономический метод поиска в двоичных упорядоченных словарях //Вычислительные устройства и системы управления, – Иркутск: ИГУ, 1984.

УДК 621.865(075.8)

ИДЕНТИФИКАЦИОННОЕ УПРАВЛЕНИЕ МАНИПУЛЯТОРОМ

НА БАЗЕ РЕКУРРЕНТНОГО МЕТОДА НАИМЕНЬШИХ КВАДРАТОВ

Рассмотрены вопросы адаптивного управления манипулятором с вращательными шарнирами с использованием схемы управления «идентификатор + эталон», рекуррентного метода наименьших квадратов с фактором забывания и упрощенных условий адаптируемости. При этом рассматривается задача управления обратным маятником с переменными параметрами, ошибками измерения и возмущением. Приводятся характеристики такой системы управления в сравнении с аналогичной, но построенной на простом алгоритме идентификации типа стохастической аппроксимации.

Ключевые слова: манипулятор, адаптивное управление, текущая идентификация, эталонная модель, рекуррентный метод наименьших квадратов.

Задача построения адаптивного управления роботов-манипуляторов является достаточно актуальной, поскольку область их использования и диапазон рабочих режимов постоянно расширяется, а требования к качественным показателям остаются высокими. Эти условия увязываются с априорной неопределенностью условий функционирования роботов при решении возлагаемого на них широкого круга задач [1].

Настоящая статья посвящена этим вопросам и является логическим продолжения публикации [2] при более сложной постановке задачи управления, приближенной к реальным условиям.

Одной из широко используемых схем кинематики роботов-манипуляторов являются манипуляторы с поворотными сочленениями, например, Пума-560. Ниже мы будем рассматривать задачу управления одним из звеньев такого манипулятора. При этом известно, что наиболее сложной для автоматизации управления является задача, когда звено находится в положении обратного маятника (неустойчивая система).

В связи с этим используем упрощенную схему многозвенного манипулятора, когда, с точки зрения управления звена, вся остальная кинематическая цепь манипулятора приближенно представляет собой обратный маятник с переменной длиной плеча и переменной усредненной массой, сосредоточенной на конце этого плеча. Более того, основание указанного звена перемещается и на него действуют возмущающий момент, приложенный в поворотном сочленении (рис. 1).

В соответствии с рисунком математическая модель такого объекта управления имеет описание в виде:

Рис. 1. Упрощенная кинематическая схема управления звеном манипулятора где (t) – угол отклонения маятника от вертикального положения;

(t) – дополнительное отклонение маятника из-за поворота основания;

m(t) – осредненная масса звеньев манипулятора и груза, сосредоточенная на конце плеча звена;

l(t) – осредненная длина плеча, отнесенная к рассматриваемому звену манипулятора;

kтр – коэффициент вязкого трения в сочленении (считаем неизменным);

g – ускорение свободного падения (9.81 м/с2);

t – текущее время, t0 – начальный момент времени;

0, 0 – начальные значения производной угла и угла отклонения;

Mдв(t), Мвн(t) – момент управляющего электродвигателя и внешний возмущающий момент, приложенные в точке сочленения звена с основанием.

Уравнение (1) можно записать в следующей форме:

где x = ; u = M дв ; a1( t ), a0 ( x,t ), b( t ) – переменные коэффициенты – неизвестные параметры объекта управления, удовлетворяющие (1):

В дальнейших рассуждениях полагаем, что x = измеряется с помехой в виде где = (t) – центрированный широкополосный случайный процесс со среднеквадратическим отклонением. Первая и вторая производные ( xизм, изм ) определяются численным дифференцированием сигнала xизм(t).

Для построения адаптивной системы управления используется широко известная схема системы управления «идентификатор+эталон». В соответствии с ней требуется определить неявную эталонную модель. Эталонная модель задает качество управления к замкнутой системе управления. Неявность эталона заключается в том, что в законе управления используются только его параметры.

Переходный процесс маятника совпадает с переходным процессом колебательного звена, поэтому в качестве эталонной модели возьмем колебательное звено второго порядка с параметрами: м – собственная частота, м – относительный коэффициент затухания модели; k м – коэффициент усиления модели. В соответствии с этими параметрами эталонная модель описывается уравнением:

где xм выход ЭМ; uм задающее воздействие на входе эталона и всей лона форме (4).

В соответствии выводами работ [3, 4] по использованию упрощенных условий адаптируемости закон управления адаптивной системы, обеспечивающий при априорно неизвестных параметрах объекта управления и его внешних возмущениях x( t ) xм(t), описывается равенством где надсимвольным знаком указаны оценки соответствующих параметров по (2), доставляемые в текущем времени идентификатором; нч – низкочастотная часть невязки идентификации (см. далее). При этом достаточно, чтобы идентификатор обеспечивал следующие свойства текущих оценок:

C = [a1,a0,b]т обобщенные векторы переменных и параметров объекта; i номер дискретного момента времени i = 0,1,2,... с временным шагом t ;

первое из соотношений (6) имеет смысл тождественного нахождения невязки идентификации в малой области около нуля в полосе рабочих частот объекта управления.

Для текущей идентификации используем два алгоритма:

1) алгоритм типа стохастической аппроксимации, рассмотренный в работе [5] где коэффициент усиления алгоритма ( i 0,1 ).

2) рекуррентный метод наименьших квадратов с фактором забывания [6] где Г i – вычисляемая на каждом шаге алгоритма матрица размером 3х3;

з – скалярный задаваемый фактор забывания прошлых измерений ( 0 з 1, з 1 ); задаваемое большое положительное число; E3x3 – единичная матрица размером 3х3.

Для обеспечения соотношений (6) использовались следующие решения в соответствии с рекомендациями, изложенными в работе [3].



Pages:   || 2 | 3 | 4 | 5 |
Похожие работы:

«ЗАКОНОДАТЕЛЬСТВО 15 ЗАКОН БРЯНСКОЙ ОБЛАСТИ О ПОРЯДКЕ ПРОВЕДЕНИЯ ПУБЛИЧНЫХ МЕРОПРИЯТИЙ НА ОБЪЕКТАХ ТРАНСПОРТНОЙ ИНФРАСТРУКТУРЫ, ИСПОЛЬЗУЕМЫХ ДЛЯ ТРАНСПОРТА ОБЩЕГО ПОЛЬЗОВАНИЯ, НА ТЕРРИТОРИИ БРЯНСКОЙ ОБЛАСТИ ПРИНЯТ БРЯНСКОЙ ОБЛАСТНОЙ ДУМОЙ 24 ФЕВРАЛЯ 2011 ГОДА С т а т ь я 1. Предмет регулирования и сфера действия настоящего Закона 1. Настоящим Законом в соответствии с частью 31 статьи 8 Федерального закона от 19 июня 2004 года № 54 ФЗ О собраниях, митингах, демонстрациях, шествиях и...»

«НЕДВИЖИМОСТЬ. БЛАГОУСТРОЙСТВО СРЕДСТВА ТРАНСПОРТА РАБОТА. ТОВАРЫ. УСЛУГИ Екатеринбург ГАЗЕТА ЧАСТНЫХ ОБЪЯВЛЕНИЙ ПОНЕДЕЛЬНИК - СРЕДА 16+ Информационное издание ООО НПП Сафлор № 11 (2078) 11-13 февраля 2013 г. Выходит с 1996 г. 2 раза в неделю по понедельникам и четвергам Газета №2078 от 11.02. СОДЕРЖАНИЕ ГАЗЕТЫ 222 Мобильная связь. 413 Средние и тяжелые грузовики.26 Аренда и прокат автомобилей. НЕДВИЖИМОСТЬ Телефоны и контракты 415 Спецтехника 225 Аксессуары для мобильных 567 Аренда...»

«НЕДВИЖИМОСТЬ. БЛАГОУСТРОЙСТВО СРЕДСТВА ТРАНСПОРТА РАБОТА. ТОВАРЫ. УСЛУГИ Екатеринбург ГАЗЕТА ЧАСТНЫХ ОБЪЯВЛЕНИЙ ЧЕТВЕРГ - ВОСКРЕСЕНЬЕ 16+ Информационное издание ООО НПП Сафлор № 96 (2062) 6-9 декабря 2012 г. Выходит с 1996 г. 2 раза в неделю по понедельникам и четвергам Газета №2062 от 06.12. СОДЕРЖАНИЕ ГАЗЕТЫ 222 Мобильная связь. 413 Средние и тяжелые грузовики.28 Аренда и прокат автомобилей. НЕДВИЖИМОСТЬ Телефоны и контракты 415 Спецтехника 225 Аксессуары для мобильных 567 Аренда...»

«НЕДВИЖИМОСТЬ. БЛАГОУСТРОЙСТВО СРЕДСТВА ТРАНСПОРТА РАБОТА. ТОВАРЫ. УСЛУГИ Екатеринбург ГАЗЕТА ЧАСТНЫХ ОБЪЯВЛЕНИЙ ПОНЕДЕЛЬНИК - СРЕДА 16+ Информационное издание ООО НПП Сафлор № 21 (2088) 18-20 марта 2013 г. Выходит с 1996 г. 2 раза в неделю по понедельникам и четвергам Газета №2088 от 18.03. СОДЕРЖАНИЕ ГАЗЕТЫ 222 Мобильная связь. 413 Средние и тяжелые грузовики.26 Аренда и прокат автомобилей. НЕДВИЖИМОСТЬ Телефоны и контракты 415 Спецтехника 225 Аксессуары для мобильных 567 Аренда спецтехники...»

«НЕДВИЖИМОСТЬ. БЛАГОУСТРОЙСТВО СРЕДСТВА ТРАНСПОРТА РАБОТА. ТОВАРЫ. УСЛУГИ Екатеринбург ГАЗЕТА ЧАСТНЫХ ОБЪЯВЛЕНИЙ ЧЕТВЕРГ - ВОСКРЕСЕНЬЕ 16+ Информационное издание ООО НПП Сафлор № 46 (2113) 13-16 июня 2013 г. Выходит с 1996 г. 2 раза в неделю по понедельникам и четвергам Газета №2113 от 13.06. СОДЕРЖАНИЕ ГАЗЕТЫ 222 Мобильная связь. 413 Средние и тяжелые грузовики.27 Аренда и прокат автомобилей. НЕДВИЖИМОСТЬ Телефоны и контракты 415 Спецтехника 225 Аксессуары для мобильных 567 Аренда спецтехники...»

«ЧЕТВЕРГ В ГАЗЕТУ ЧЕРЕЗ ИНТЕРНЕТ — БЫСТРО И УДОБНО стр. 43 26 декабря 2013 3 13 23 31 33 40 ГАЗЕТА ЧАСТНЫХ ОБЪЯВЛЕНИЙ № 100 (1379) Рекламно информационное издание ООО Пронто НН Распространение: Владимирская область Издается с 1994 г. Выходит 2 раза в неделю: по понедельникам и четвергам 4207639_302 4205615_ 4210713_305 4209242_ 4210609_ КАК ПОДАТЬ ОБЪЯВЛЕНИЕ? 2 Правила публикации, приема объявлений и тарифы на стр. 42- КУРСЫ, УРОКИ, КОНСУЛЬТАЦИИ ТРАНСПОРТНЫЕ УСЛУГИ И АРЕНДА Иностранные языки 380...»

«НЕДВИЖИМОСТЬ. БЛАГОУСТРОЙСТВО СРЕДСТВА ТРАНСПОРТА РАБОТА. ТОВАРЫ. УСЛУГИ Екатеринбург ГАЗЕТА ЧАСТНЫХ ОБЪЯВЛЕНИЙ ПОНЕДЕЛЬНИК - СРЕДА 16+ Информационное издание ООО НПП Сафлор № 45 (2112) 10-12 июня 2013 г. Выходит с 1996 г. 2 раза в неделю по понедельникам и четвергам Газета №2112 от 10.06. СОДЕРЖАНИЕ ГАЗЕТЫ 222 Мобильная связь. 413 Средние и тяжелые грузовики.26 Аренда и прокат автомобилей. НЕДВИЖИМОСТЬ Телефоны и контракты 415 Спецтехника 225 Аксессуары для мобильных 567 Аренда спецтехники и...»

«РЕДАКЦИОННЫЙ СОВЕТ 1 Ефимов Александр Васильевич — главный редактор, ректор УрГУПС. 2 Сай Василий Михайлович — зам. главного редактора, проОБЩИЕ ВОПРОСЫ ТРАНСПОРТА. ректор по научной работе (УрГУПС). 3 Асадченко Виталий Романович — зам. главного редактора, С.А. Румянцев, Е.Б. Азаров / МАТЕМАТИЧЕСКАЯ д.т.н., профессор (УрГУПС). МОДЕЛЬ НЕСТАЦИОНАРНОЙ ДИНАМИКИ СИСТЕМЫ 4 Силуков Юрий Дмитриевич — д.т.н., профессор (УГЛТУ). ВИБРОМАШИНА — ЭЛЕКТРОПРИВОД В СЛУЧАЕ ПРИВОДА 5 Багин Юрий Иванович — д.т.н.,...»

«ВЫСШЕЕ ПРОФЕССИОНАЛЬНОЕ ОБРАЗОВАНИЕ ТРАНСПОРТ ЛЕСА УЧЕБНИК В двух томах Том 2 М. М. ОВЧИННИКОВ, В. П. ПОЛИЩУК, Г. В. ГРИГОРЬЕВ ЛЕСОСПЛАВ И СУДОВЫЕ ПЕРЕВОЗКИ Допущено Учебно-методическим объединением по образованию в области лесного дела в качестве учебника для студентов высших учебных заведений, обучающихся по специальностям Лесоинженерное дело и Лесное хозяйство УДК 630*31(075.8) ББК 43.904я73 Т654 Р е ц е н з е н т ы: зав. кафедрой Промышленный транспорт и геодезия Петрозаводского...»

«СОДЕРЖАНИЕ ВВЕДЕНИЕ I ЦЕЛИ И ЗАДАЧИ ДИСЦИПЛИНЫ, ЕЕ МЕСТО В УЧЕБНОМ ПРОЦЕССЕ II СОДЕРЖАНИЕ ДИСЦИПЛИНЫ 2.1. НАИМЕНОВАНИЕ ТЕМ ЛЕКЦИЙ И ИХ СОДЕРЖАНИЕ 2.2. ОПОРНЫЙ КОНСПЕКТ ЛЕКЦИЙ ТЕМА 1. КУПЛЯ-ПРОДАЖА. РОЗНИЧНАЯ КУПЛЯ-ПРОДАЖА ТЕМА 2. ПОСТАВКА ТЕМА 3. КОНТРАКТАЦИЯ. ЭНЕРГОСНАБЖЕНИЕ ТЕМА 4. ПРОДАЖА НЕДВИЖИМОСТИ. ПРОДАЖА ПРЕДПРИЯТИЯ ТЕМА 5. МЕНА. ДАРЕНИЕ ТЕМА 6. РЕНТА И ПОЖИЗНЕННОЕ СОДЕРЖАНИЕ С ИЖДИВЕНИЕМ ТЕМА 7. АРЕНДА. БЕЗВОЗМЕЗДНОЕ ПОЛЬЗОВАНИЕ (ССУДА) ТЕМА 8. ПОДРЯД: ОБЩИЕ ПОЛОЖЕНИЯ. БЫТОВОЙ ПОДРЯД...»

«ЗАВОД ПО ПРОИЗВОДСТВУ ШИН КОНТИНЕНТАЛ КАЛУГА (НОВОЕ СТРОИТЕЛЬСТВО. 1-Я ОЧЕРЕДЬ СТРОИТЕЛЬСТВА) ОЦЕНКА ВОЗДЕЙСТВИЯ НА ОКРУЖАЮЩУЮ СРЕДУ 134-ОВОС-АП/11 2011 ЗАВОД ПО ПРОИЗВОДСТВУ ШИН КОНТИНЕНТАЛ КАЛУГА (НОВОЕ СТРОИТЕЛЬСТВО. 1-Я ОЧЕРЕДЬ СТРОИТЕЛЬСТВА) ОЦЕНКА ВОЗДЕЙСТВИЯ НА ОКРУЖАЮЩУЮ СРЕДУ 134-ОВОС-АП/11 2011 Обозначение Наименование Стр. 134-ОВОС-АП/11 Состав проекта 134-ОВОС-АП/11 Содержание раздела 134-ОВОС-АП/11 Пояснительная записка ВВЕДЕНИЕ ОБЩИЕ ПОЛОЖЕНИЯ 1 ХАРАКТЕРИСТИКА ПРОЕКТИРУЕМОГО...»

«ИМИТАЦИОННОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ ТРАНСПОРТНЫХ ПОТОКОВ НА КОЛЬЦЕВЫХ ПЕРЕСЕЧЕНИЯХ АВТОМОБИЛЬНЫХ ДОРОГ Ефремов А. Ю., Кузнецов К.Ю., Легович Ю.С. Институт проблем управления им. В.А. Трапезникова РАН, г. Москва andre@ipu.ru, kuznecovk@ggk.mos.ru, legov@ipu.ru Ключевые слова: транспортные потоки, модель, перекрестки, уровень облуживания. Быстрый рост количества автомобилей приводит к увеличению интенсивности движения в городах, следствие которого проявляется в обострении транспортных проблем, особенно...»

«ПЕРЕВОЗКА ГРУЗОВ МОРЕМ СПРАВОЧНОЕ ПОСОБИЕ Издание второе, переработанное и дополненное Перевозка грузов морем оглавление ОГЛАВЛЕНИЕ СПИСОК ИЛЛЮСТРАЦИЙ СПИСОК ТАБЛИЦ ОБЯЗАННОСТИ ПЕРЕВОЗЧИКА И ГЛАВА 1 ГРУЗООТПРАВИТЕЛЯ ПО ОБЕСПЕЧЕНИЮ СОХРАННОСТИ ГРУЗА 1.1 ДОГОВОР МОРСКОЙ ПЕРЕВОЗКИ И ОБЩИЙ ПОРЯДОК ПРИЕМА И СДАЧИ ГРУЗА 1.2 ГРУЗОВЫЕ ДОКУМЕНТЫ И ОСОБЕННОСТИ ПРИЕМАСДАЧИ ГРУЗА В ЗАГРАНИЧНОМ ПЛАВАНИИ. 19 1.3 ГРУЗОВЫЕ ДОКУМЕНТЫ И ОСОБЕННОСТИ ПРИЕМАСДАЧИ ГРУЗА В КАБОТАЖНОМ ПЛАВАНИИ 1.4 НЕКОТОРЫЕ...»

«База нормативной документации: www.complexdoc.ru МИНИСТЕРСТВО АВТОМОБИЛЬНЫХ ДОРОГ РСФСР Государственный дорожный проектно-изыскательский и научноисследовательский институт ГИПРОДОРНИИ РУКОВОДСТВО ПО СОСТАВУ МАТЕРИАЛОВ РАЗДЕЛА ПРОЕКТА (РАБОЧЕГО ПРОЕКТА) ОХРАНА ОКРУЖАЩЕЙ СРЕДЫ Часть 2 Здания и сооружения дорожной и автотранспортной служб Одобрено Минавтодором РСФСР. Протокол № 23 от 18 апреля 1984 г. Москва 1985 Содержание ВВЕДЕНИЕ ЭТАЛОН РАЗДЕЛА ОХРАНА ОКРУЖАЮЩЕЙ СРЕДЫ В ПРОЕКТЕ (РАБОЧЕМ...»

«ВТОРНИК 4 19 февраля 2013 НЕДВИЖИМОСТЬ 5 13 БЛАГОУСТРОЙСТВО РАБОТА И ОБРАЗОВАНИЕ 24 СРЕДСТВА ТРАНСПОРТА 25 ДЕЯТЕЛЬНОСТЬ И УСЛУГИ ДОСУГ. ТУРИЗМ. СПОРТ rr.by СООБЩЕНИЯ. РАЗНОЕ Витебск i КАК ПОДАТЬ ЧАСТНОЕ ОБЪЯВЛЕНИЕ В ГАЗЕТУ “ИЗ РУК В РУКИ”? ГАЗЕТА ЧАСТНЫХ ОБЪЯВЛЕНИЙ Условия приема на стр. № 14(976) Витебск и Витебская область Рекламное издание СП “БЕЛПРОНТО” ООО КАК ПОДАТЬ SMS ОБЪЯВЛЕНИЕ? Выходит с 2001 г. 2 раза в неделю: вторник, пятница 4841 правила формирования и публикации на стр. 2 ИЗ РУК...»

«СВОДНЫЙ ДОКЛАД о результатах мониторинга эффективности деятельности органов местного самоуправления городских округов и муниципальных районов Московской области за 2009 год СОДЕРЖАНИЕ ВВЕДЕНИЕ...................................................................................... 3 РЕЗУЛЬТАТЫ ОЦЕНКИ ЭФФЕКТИВНОСТИ ДЕЯТЕЛЬНОСТИ ОРГАНОВ МЕСТНОГО САМОУПРАВЛЕНИЯ................................»

«МИНИСТЕРСТВО МОРСКОГО ФЛОТА СССР ИНСТРУКТИВНОЕ ПИСЬМО от 9 декабря 1986 г. N 160 О ВВЕДЕНИИ В ДЕЙСТВИЕ РД 31.35.03-86 УКАЗАНИЙ ПО РАЗРАБОТКЕ ПРОЕКТНО-СМЕТНОЙ ДОКУМЕНТАЦИИ НА РЕМОНТ ЗДАНИЙ И СООРУЖЕНИЙ НА МОРСКОМ ТРАНСПОРТЕ Министерством морского флота утвержден руководящий документ РД 31.35.03-86 Указания по разработке проектно-сметной документации на ремонт зданий и сооружений на морском транспорте. 1. Ввести в действие РД 31.35.03-86 с 1 апреля 1987 г. 2. В/О Мортехинформреклама обеспечить...»

«МИНИСТЕРСТВО ГРАЖДАНСКОЙ АВИАЦИИ СССР Эталон ГС ГА ТЕХНОЛОГИЧЕСКИЕ УКАЗАНИЯ ПО ВЫПОЛНЕНИЮ РЕГЛАМЕНТНЫХ РАБОТ НА САМОЛЕТАХ Аи-24,Ан-26,Ан-30 Выпуск 24, ест* 2 ЗАМЕНА ДВИГАТЕЛЯ РУ19А-ЭОО МОСКВА ВОЗДУШНЫЙ ТРАНСПОРТ 1999 О, ЗАО АНТЦ ТЕХНОЛОГ, 2001 МИНИСТЕРСТВО ГРАЖДАНСКОЙ АВИАЦИИ СССР ТЕХНОЛОГИЧЕСКИЕ УКАЗАНИЯ ПО ВЫПОЛНЕНИЮ РЕГЛАМЕНТНЫХ РАБОТ НА САМОЛЕТАХ Ан-24,Ан-26,Ан-30 Выпуск 24, часть 2 ЗАМЕНА ДВИГАТЕЦЩРУ19А-300 МОСКВА ВОЗДУШНЫЙ ТРАНСПОРТ О, ЗАО АНТЦ 'ТЕХНОЛОГ, МИНИСТЕРСТВО ГРАЖДАНСКОЙ АВИАЦИИ...»

«МИНИСТЕРСТВО ГРАЖДАНСКОЙ АВИАЦИИ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИЕ УКАЗАНИЯ ПО ВЫПОЛНЕНИЮ РЕГЛАМЕНТНЫХ РАБОТ НА САМОЛЕТЕ Ан-2 Выпуск 18 ЭЛЕКТРООБОРУДОВАНИЕ МОСКВА ВОЗДУШНЫЙ ТРАНСПОРТ 1983 ЦКДАНСКОИ АВИАЦИИ УТВЕРЖДАЮ Заы. начальника ГУЭРАТМГА Л. И. Соловьев 23 декабря 1981 г. по состоя ТУ \ ' (РГО I Вец. пыже :КИЕ УКАЗАНИЯ Пи BDiiiUJiHfcHHIU FtlviAMtHTHblX РАБОТ НА САМОЛЕТЕ Ан- Выпуск ЭЛЕКТРООБОРУДОВАНИЕ МОСКВА сВОЗДУШНЫИ ТРАНСПОРТ Лист регистрации изменений Изме- Номер страницы Основания нения новой изме-...»

«Logistics Processes and Motorways of the Sea II ENPI 2011 / 264 459 Логистические процессы и морские магистрали II Проект мастер-плана LOGMOS – Приложение 9.1 Обзор страны АЗЕРБАЙДЖАН Октябрь 2013 г. Проект осуществляется Проект финансируется Европейским Союзом Egis International / Dornier Consulting Page 1 of XX Inception Report Логистические процессы и морские магистрали II СОДЕРЖАНИЕ ВВЕДЕНИЕ 1 НАЦИОНАЛЬНАЯ ТРАНСПОРТНАЯ ПОЛИТИКА ЗАКОНОДАТЕЛЬНАЯ БАЗА В ОБЛАСТИ ТРАНСПОРТА НАЦИОНАЛЬНАЯ ПОЛИТИКА...»





Загрузка...



 
© 2014 www.kniga.seluk.ru - «Бесплатная электронная библиотека - Книги, пособия, учебники, издания, публикации»

Материалы этого сайта размещены для ознакомления, все права принадлежат их авторам.
Если Вы не согласны с тем, что Ваш материал размещён на этом сайте, пожалуйста, напишите нам, мы в течении 1-2 рабочих дней удалим его.